【例8-12】任务要求：某焊接装置的运动系统构成包括X、Y、Z三轴直角坐标和一个旋转轴R，当起动按钮按下后，系统开始自动焊接，各轴同时投入，工作过程如下：

①X轴控制上料，推料杆将焊接工件推出，到位后夹紧工件后等待焊枪运动到达预定的位置；

②Z轴与R轴控制焊枪姿态，Z轴与R轴分别按设定值下降和旋转，到达预定位置后等待工件已夹紧信号；

③Y轴控制焊接过程，上述两个动作完成后，起动焊接电源焊接，Y轴按设定的焊接速度运行，到达指定位置后停止运行和送丝，松开工件并将焊好的工件推出，准备进入下一轮焊接工序。

1.I/O分配及顺序功能图

通过对多工位焊接系统的运动分析可知，控制系统中开关量I/O点共16个，其中输入信号9个，输出点7个，具体分配如表8.11所示。根据I/O分配表和控制要求完成对系统顺序功能图的设计，如图8.61所示。

表8.11　多工位焊接系统的I/O分配表

(www.daowen.com)

其中，停止按钮采用带自锁功能的按钮，常闭触点接入，其他的输入结点均为常开接入；工件的夹紧和松开采用双电磁阀的气压装置实现。

图8.61　多工位焊接系统顺序功能图

2.程序设计

由上面的顺序功能图可以方便地画出对应的梯形图，具体如图8.62所示。

图8.62　多工位焊接系统梯形图