随着工业革命与化学合成的兴起，危险货物运输业迅猛发展，同时也发生了一些事故。譬如硝化甘油19世纪上半叶在意大利发明后，相继被采石、矿山等行业使用。但硝化甘油对震动敏感，搬运、储存很不安全，很快在欧洲不少地方被禁止运输。1866年，美国旧金山Wells Fargo公司硝化甘油仓库发生爆炸事故后，当地铁路公司发布运输禁令。这些因素以及家人的死伤，促使诺贝尔在1867年发明了运输安全性高于前者的黄色炸药，即便如此，各类事故仍常有发生。如1917年，加拿大哈利法克斯港口一艘满载弹药和炸药的法国船只被撞击后燃烧爆炸，2000余人当场死亡。1947年美国得克萨斯一艘装载硝酸铵化肥的船只发生大火，造成570多人死亡。近年来因为危险品引起的民航飞机污染报废乃至坠机、车辆毒气泄露、道路火灾和仓储火灾爆炸事故也多次发生，事故原因包括危险化学品、放射性物质、锂电池等各种危险货物。

为了防止危险货物事故的发生，减少损失，同时区分各相关方的义务和责任，各方逐步意识到危险货物立法的紧迫性。1893年，第一个国际铁路运输规则在欧洲应运而生，这是今天《国际铁路运输危险货物技术规则》(RID)的雏形。1894年《英国商船法》“危险货物与家畜运输”一章中规定海运危险货物安全要求。《国际海上人命安全公约》(SOLAS公约)推动了危险货物国际法规的诞生与发展，1914年该公约禁止危险货物海运，各国政府各自决定何谓危险及如何管理；公约同时约定，如果适当分隔、积载，有危险的货物允许海运。1948年SOLAS公约修订时提出了货物危险分类及危险性标签制度。1953年联合国经济和社会理事会(ECOSOC)采纳了创建联合国危险货物运输专家委员会 (UN CETDG)的决议，1956年UN CETDG提出适用于各种运输模式的《关于危险货物运输的建议书》。

国际海事组织(IMO)在1959年成立后积极起草危险货物规则，1965年颁布首个《国际海运危险货物规则》(IMDG Code)。海运货物在贸易运输中大量增加，危险货物分类、标志、名称、包装、术语、标牌等规定随着道路、内河、铁路和港口等物流产业链被该规则引导，化学制造、包装、仓储业和使用者也受到影响，对各环节安全管理进行规范。IMDG Code采纳《关于危险货物运输的建议书》作为一般基础，但存在着广泛的不同。其间在联合国欧洲经济委员会组织下，欧洲危险货物道路国际运输公约(ADR)于1957年开始签署、1968年生效，内容主要来自RID。发源于1815年的“莱茵河中央委员会”制订内河运输规则，覆盖莱茵河及相连接河道，1971年制订了简称为ANDR的危险货物运输规定，后经多瑙河委员会适用于东欧。1973年硝酸导致波士顿空难后，国际民用航空组织(ICAO)开始重视危险货物运输风险，采纳联合国《关于危险货物运输的建议书》在1981年颁布的第一套强制性《危险物品安全航空运输技术细则》(ICAO TI)，对《国际民用航空公约》“危险物品安全航空运输”规定具体拓展。同期，美国《危险货物运输法》于1974年生效，涉及危险货物定义、标记、运输容器等内容，1990年通过《危险货物运输规则》规定管道外的各种运输方式的危险货物具体操作。

联合国危险货物运输专家委员会1996年首次通过了《危险货物运输规章范本》，作为《关于危险货物运输的建议书》附件，旨在促进各种运输模式和各国法规协调统一，在危险货物运输中确保人身、财产和环境的安全，同时减少国际贸易障碍。《规章范本》内容有危险货物一览表中列出的具有商业重要性的危险货物联合国编号、危险类别、包装类别、运输特殊规定等信息，标志标签和标牌，以及按9类危险货物展开的运输包装、罐体使用、托运程序等内容。此外还有与特定类别的货物要求。《规章范本》一般每两年更新一次，截至2017年7月已更新至第20修订版。为对危险货物做适当的分类，联合国危险货物运输专家委员会在1984年最初提出《关于危险货物运输的建议书：试验和标准手册》 (俗称“小橘皮书”)，介绍了危险货物分类方法、试验方法和程序，各主管当局具有权限可以免除、改变或增加某些实验，“小橘皮书”应与“橘皮书”一起使用。自2001年以来至今共6版的“小橘皮书”由联合国危险货物运输与全球化学品统一分类和标签制度专家委员会负责，同时为危险货物分类和GHS提供指南。

1996年，国际海事组织海洋安全委员会(MSC)同意修订IMDG Code，与《规章范本》保持一致。2002年，MSC通过SOLAS公约修正案，使得IMDG Code具有正式国际法效力。IMDG Code 38-16版自2018年1月起强制执行。航空方面，ICAO TI仍然是民航危险货物运输唯一具有国际法律效力的技术规范，同时颁布了“Emergency Response Guidance for Aircraft Incidents Involving D angerous Goods”等具体指南。由各国航空公司组成的非政府间组织国际航空运输协会(IATA)50多年前即开始制订危险货物法规(IATA DGR)，现在IATA DGR遵照ICAO TI规定，可操作性更强，便于航空公司与托运人使用，且允许国家和航空公司更严格差异规则的实践。目前最新ICAO TI 为2017—2018版，IATA DGR为第59版。(www.daowen.com)

欧洲空运和海运完全遵守ICAO规则和IMDG规则。其他方面，联合国欧洲经济委员会2000年提出《国际内河运输危险货物协定》(ADN)，于2008年生效，最初包括8个欧洲大陆国家作为成员国，其附规则基于联合国《规章范本》和ADR、RID，于2009年生效。ADR包括欧洲大部分国家在内的40多个缔约国，一些东南亚及南美国家对其修改后用于本国公路运输管理。RID有40多个缔约国，包括西部和中部欧洲所有国家，以及中东、北非一些国家。ADR、RID在发展中与联合国《规章范本》协调一致，存在少量差异。欧洲地少国多，工业起步早，经济联系的紧密使得各种跨国运输模式成为常态，国家主权的存在使任何跨区域规范的建立与实施需要协调，漫长的立法过程导致规则相对较为成熟，从而许多发源于欧洲的危险货物和危险化学品规则被国际社会广泛采纳。美国是整合式运输规则的代表，运输部PHMSA修订《危险货物运输规则》，对规章范本和IMDG Code等国际规则有条件接受，譬如美国可能禁止运输某些允许国际运输的物品，并较早在混合物分类中对危险性强弱排序做出规定，适用于航空、铁路、水运和公路运输等方式；虽然放射性、爆炸性、有毒物质、危险废物等也存在于其他部门监管和法规中，但运输时《危险货物运输规则》优先适用。

特殊运输对象方面，国际原子能机构(IAEA)专门制订了《放射性物质安全运输条例》，目前为2012年版，被代表各种运输模式的国际组织和成员国普遍接受，《规章范本》中也反映了相关内容。条例依据IAEA参与制定的针对放射性的《基本安全法则》《基本安全原则》和《安全丛书》，就运输而言，遵守本条例即被认为符合放射性“基本安全标准”。世界卫生组织(WHO)基于《规章范本》制订了《感染性物质运输条例指南》，目前为2017—2018年版，提供识别、分类、标志、标签、包装、文件和冷冻等要求以确保感染性物质运输安全，适用于各种运输模式。IATA定期发布《感染性物质运输指南》。IATA也制订了专门的《活体动物条例》，与《濒危野生动植物种国际贸易公约》(CITES)制订的《野生动植物非空运指南》一起，规定了安全、人道运输活体动物的要求。《控制危险废料越境转移及其处置巴塞尔公约》的目的是控制危险废物非法越境转移，并非针对运输，但运输是转移的方式。按联合国《关于危险货物运输的建议书》第9条的规定，危险废物首先按照其性质识别归属于哪一类危险废物，再按照对应要求运输；如果性质不属于危险废物，但属于《巴塞尔公约》规定范围的危险废物，则按第9类危险货物运输。万国邮政联盟(UPU)本身不是运输业的国际组织，而是运输品的重要来源、中转与地方处理机构，故ICAO等运输组织一向重视与UPU的合作，常一起制订计划、指南、培训，防止危险货物进入邮件，促进各种运输模式的安保与安全。

安全(safety)与安保(security)分别注重非故意与人为、故意的不同动机与起因。危险货物安保事故会带来安全风险，安全威胁也会被作为危害安保的手段；危险货物安全管理在特定环节、场合需要有安保观念和控制以达到安全目的。危险货物安全法规与安保法规在不同运输模式中有多种广泛的联系。SOLAS公约、2002年《国际船舶和港口设施保安规则》(ISPS规则)针对船舶、港口及港口国政府提出最低安保要求，规定政府、船东、船上人员以及港口设施人员的安保责任。2010年《制止与国际民用航空有关的非法行为的公约》又称(《北京公约》)对传统国际航空安保公约修订，规定使用航空器非法运输危险物质为犯罪行为。美国于2002年通过《海运安保法》将ISPS转化为国内法，2009年颁布新版《海事安全指南》成为采取安保护卫的法定依据。DOT“研究与特别项目局”与联邦机动车安全局(FMCSA)共同强化危险货物安保措施，在2003年制订《危险货物发货人和运输人安保要求》，针对特定类别危险货物和美国疾病预防控制中心(CDC)规定的毒素等提出了运输安保计划等管理要求，作为对HMR的补充。DOT承认美国国土安全部下属运输安保局(TSA)有权制订更严格的危险货物安保规定。TSA2008年制订《铁路运输安保最终规则》，并未对危险货物道路运输安保制订具体规定。美国国会2007年通过“化学设施反恐标准”项目(CFATS)并在2014年经总统签字立法，有效期至2018年底，适用于安保高风险的化工制造、仓储和分销设施。