一个二自由度机构中的两个输入构件（或两个输出构件，或一个输入一个输出构件）用单自由度的机构连接起来，形成一个单自由度的机构系统，称为封闭式连接。该种组合方法的特征是，基础机构为二自由度机构，附加机构为单自由度机构。

二自由度的基础机构共有3个运动（2个输入，1个输出）。当附加机构连接了二自由度基础机构中两构件的运动后，限制了被连接构件的1个独立运动，使组合机构系统的自由度减少1个。因此，封闭组合机构的自由度为1。设计时，不能分别单独设计基础机构和附加机构，必须把基础机构和附加机构看作一个整体考虑其设计方法。

基础机构和附加机构的种类不同，所得到的组合机构不同，其设计方法也有所不同。根据封闭式机构输入与输出特性的不同，共有3种封闭组合方法。

（1）Ⅰ型封闭组合机构：1个单自由度附加机构封闭基础机构的两个输入或输出构件（I/O），如图3-22（a）所示。

（2）Ⅱ型封闭组合机构：2个单自由度附加机构封闭基础机构的两个输入或输出构件（I/O），如图3-22（b）所示。

（3）Ⅲ型封闭组合机构：1个单自由度附加机构封闭基础机构的输入和输出构件（I/O）各1个，如图3-22（c）所示。

图3-22 封闭组合机构示意图(www.daowen.com)

以下为机构封闭组合示例。

图3-23 封闭组合机构示例

如图3-23（a）所示为Ⅰ型封闭组合机构，其中二自由度五杆机构OABCD为基础机构，凸轮机构为封闭机构。五杆机构的两个连架杆分别与凸轮和推杆固定连接，形成Ⅰ型凸轮连杆封闭组合机构。

如图3-23（b）所示为Ⅱ型封闭组合机构，其中差动轮系（由齿轮和系杆H组成）为基础机构，差动轮系的系杆H和齿轮经连杆机构ABCD和齿轮机构z1、z4封闭，四杆机构和定轴齿轮机构组成两个附加机构，形成Ⅱ型齿轮连杆封闭组合机构。

图3-23（c）所示为Ⅲ型封闭组合机构，其中凸轮机构封闭了二自由度蜗杆机构的蜗轮转动（基础机构的输出运动）和蜗杆的移动（基础机构的一个输入运动），是典型的III型封闭组合机构。

在使用机构封闭组合中应注意，机构的封闭式组合将产生组合机构，组合机构可实现优良的运动特性，但是有时会产生机构内部的封闭功率流，降低了机械效率。所以，传力封闭组合机构要进行封闭功率的判别。