根据生产工艺的不同，机械的运动循环可分为两大类：一类是非周期性运动循环，即机械中各执行机构的运动规律是非周期性的，例如起重机、建筑机械和某些工程机械；另一类是周期性运动循环，即机械中各执行机构的运动是周期性的，经过一定的时间间隔后，各执行构件的位移、速度和加速度等运动参数就周期性地重复，生产中大多数机械属于这一类型。对于周期性运动循环的机械，执行机构运动协调设计的步骤如下所述。

1.确定机械的工作循环周期

根据设计任务书中所定的机械的理论生产率，确定机械的工作循环周期。它是指一个工件在该设备的生产工艺过程中所需要的总时间，机械的工作循环周期即机械的运动循环周期，用T来表示。

2.确定机械在一个运动循环中各执行构件的各个行程段及其所需的时间(www.daowen.com)

根据机械生产工艺过程，分别确定各个执行构件的工作行程段、空回行程段和可能具有的若干个停歇段。确定各执行构件的状态（运动或停止）、在每个行程段所需花费的时间以及对应于原动件的转角（或在一个运动循环中的对应位置）。

3.确定各执行构件动作间的协调配合关系

根据机械生产过程对工艺动作先后顺序和配合关系的要求，协调各执行构件在各行程段的配合关系。此时，不仅要考虑动作的先后顺序，还应考虑各执行机构在时间和空间上的协调性，即不仅要保证各执行机构在时间上按一定顺序协调配合，而且要保证在运动过程中不会产生空间位置上的相互干扰。