（1）满足执行构件的运动规律要求。满足执行构件的工艺动作和运动要求，包括运动形式、运动规律或运动轨迹方面的要求，是执行机构形式设计时要考虑的最基本和最重要因素。

（2）力求机构结构简单。结构简单主要体现在机构运动链要短，采用的构件数和运动副数目要少，机构尺寸要适度，在整体布局上占用空间小、结构紧凑。这样不仅有利于减少运动链的累积误差，提高传动精度和工作可靠性及系统刚度；还可以减少机械的质量、运动副的摩擦损耗，提高效率。因此，在设计时，有时宁可采用具有较小设计误差但结构简单的近似机构，而不采用没有误差但结构复杂的机构。

（3）选择合适的运动副形式。一般来说，转动副易于制造，有各种滚珠轴承可以选用，容易保证运动副元素的配合精度，且效率较高，因此，应用最为广泛；同转动副相比，移动副元素制造较困难，不易保证配合精度，效率较低，易发生自锁或楔紧，故一般只宜用于做直线运动或将转动变为移动的场合，但目前也有各种类型的直线轴承和直线导轨可以选用。高副机构的优点是易于实现较复杂的运动规律或运动轨迹，但高副元素形状较复杂且易于磨损，故一般用于低速轻载场合。(www.daowen.com)

（4）使机构具有良好的传动条件和动力特性。应注意选用具有较大传动角、较大机械增益和效率较高的机构。这样可减小主动轴上的力矩、原动机的功率及机构的尺寸和质量。

（5）保证机构运转的安全性，避免发生机械损坏或出现生产和人为事故。例如，为了防止机械因过载而损坏，可采用具有过载安保性的带传动或摩擦传动机构；在起重机械中，经常采用具有自锁功能的机构（如蜗杆蜗轮机构）。