1.PID的基本构成

图4-30所示为PID控制参数Pr.128=20或21时的原理框图。

图4-30 PID控制原理框图

2.PID动作过程

图4-31所示为PID调节参数Pr.129、Pr.130和Pr.134设定之后的动作过程，称之为P动作、I动作和D动作的三者之和。

图4-31 PID动作过程

3.PID的自动切换

为了加快PID控制运行时开始阶段的系统上升过程，可以仅在起动时以通常模式上升。Pr.127可以设置自动切换频率，从起动到Pr.127以通常模式运行，待频率达到该设定值后，才转为PID控制。如图4-32所示为PID自动切换控制。当然，从图4-32中也可以看出，Pr.127的设定值仅在PID运行时有效，其他阶段无效。

4.PID信号输出功能

在很多控制案例中，需要输出PID控制过程的各种状态，尤其是PID目标值、PID测定值和PID偏差值。D700变频器提供了这些信号直接输出到AM端子，PID信号输出功能见表4-8。

图4-32 PID自动切换控制

表4-8 PID信号输出功能(www.daowen.com)

5.PID的正、负作用

在PID作用中，存在两种类型，即负作用与正作用。负作用是当偏差信号（即目标值－测量值）为正时，增加频率输出，如果偏差为负，则频率输出降低。正作用的动作顺序刚好相反，具体如图4-33所示。

以温度控制为例，在冬天的暖气控制时为负作用，如图4-34所示；在夏天的冷气控制时为正作用，如图4-35所示。

图4-33 正、负作用

a）负作用 b）正作用

图4-34 温度负作用

图4-35 温度正作用

正、负作用与偏差的关系见表4-9。

表4-9 正、负作用与偏差的关系