在用户和机器人交互的过程中，机器人实验系统由传声器、USB摄像头和传感器获取当前语音、图像和传感器信息，并做出相应的动作。在机器人实验系统中，通过Windows的消息机制来触发事件。机器人情感交互的流程如图8-22所示。

1）定义消息映射ON_MESSAGE（UM_VOIC_INFO，VoiRecoIf），处理语音识别结果。在语音识别的ResultProc（）回调函数中，填加如下语句发送消息：∷PostMessage（dDlg-＞m_hWnd，UM_VOIC_INFO，0，0）；如果识别有效信息后，调用VoiRecoIf（）消息处理函数。

2）定义消息映射ON_MESSAGE（UM_SENS_INFO，SenRecoIf），处理传感器信息；在OnComMscomm（）串行口数据帧听函数中填加如下语句发送消息：∷PostMessage（dDlg-＞m_hWnd，UM_SENS_INFO，0，0）；如果侦听到有效信息后，调用SenRecoIf（）消息处理函数。

3）定义消息映射ON_MESSAGE（UM_PIC_INFO，PicRecoIf），处理图像识别结果。在图像识别的OnFrame（）回调函数中填加如下语句发送消息：∷PostMessage（dDlg-＞m hWnd，UM_PIC_INFO，0，0）；如果识别有效信息后，调用PicRecoIf（）消息处理函数。

为了实现机器人对用户的交互动作的情感理解，定义了一个Robot_feel结构体，其中结构体成员包括Question、Picture、Sensor、ActEmotion，它们分别表示用户和机器人交互中的语音识别结果、图像识别结果、传感器信息、对应的情感刺激。

为了方便实现机器人具有情感的行为表达，定义了一个Robot_show结构体，其中结构体成员包括Answer、Act、Music、Emotion，它们分别表示机器人情感交互时的具有感情的语音回答、具有情感的动作、具有情感的音乐、对应的情感状态。(www.daowen.com)

在机器人实验系统中，建立了一个简单的Wukongdb.mdb数据库。针对机器人平台情感交互的需要，该数据库包括了情感刺激表Robotfeel和情感行为表Robotshow。

图8-22 情感交互流程

在消息处理函数中，首先定义一个Robot_feel对象Wukong_feel和Robot_show对象Wukong_show，并用当前获取的信息对Robot_feel的成员赋值。如图8-21中①所示，使用结构化查询语言（Structure Query Language，SQL）查询数据库，以机器人获取的信息为关键字在数据库中查询，数据库则以符合发问条件的记录来获取与当前行为对应的情感刺激。获取当前的情感刺激后，利用人工心理规则对当前情感进行转移，产生新的情感状态。如图8-22中②所示，以当前情感状态为关键字在数据库中查询，数据库则以符合发问条件的记录来获取当前情感状态的行为，并执行相应的情感行为。