1.内齿轮固定，低速轴输出

（1）销轴式 这种减速装置使用最早，应用范围广，效率也较高，但它要求销孔的加工精度较高。销轴式结构有三种形式：

1）悬臂销轴式。如图1-6所示，销轴的固定端与输出轴紧配合，悬臂端相应地插入行星外齿轮的端面销孔内，结构简单，但销轴受力不均，且磨损不均匀。

2）悬臂销轴端加均载环式。如图2-1所示，它除具有悬臂销轴式的优点外，还使销轴的受力情况大为改善。

3）简支销轴式。如图2-2所示，销轴的受力情况更为改善，但加工精度要有所提高。

（2）十字滑块式 如图2-3所示，这种结构形式较为简单，加工方便，但承载能力与效率均较销轴式低，常用于小功率传动。

（3）浮动盘式 如图2-4所示，这种结构形式较为新颖，加工方便，使用效果也较好。为了减少摩擦损失，在插入浮动盘的销子上套着可转动的销轴套或滚动轴承，以提高传动效率。

（4）零齿差式 如图2-5所示，它是通过一对零齿差齿轮副将行星外齿轮的反向低速转动传递给输出轴。零齿差是指齿轮副的内外齿轮的齿数相同，像齿式联轴器一样，但内外齿轮的齿间间隙较大。当零齿差齿轮副的外齿轮（或内齿轮）与行星外齿轮做成一体时，则零齿差齿轮副的内齿轮（或外齿轮）与输出轴连接，将运动速度与转矩传递出去。这种输出机构的结构形式比较简单，制造也不困难，适用于一齿差传动；对于二、三齿差传动，由于偏心距增大，要求零齿差齿轮副的齿间间隙加大，将会增加振动、噪声，降低传动效率。

2.输出轴固定，内齿轮输出

这种传动是内齿轮连同机壳一起输出，如图2-6和图2-7所示，W输出机构的销轴固定不动，行星外齿轮只作平动，不作转动，迫使内齿轮连同卷筒输出，这是常见的卷扬机结构形式。图2-6为销轴悬臂端加均载环的卷扬机。图2-7为简支销轴式少齿差卷扬机。

图2-1 销轴式少齿差行星齿轮减速器（N型）

1—圆柱齿轮副 2—均载环 3—销轴 4—一齿差齿轮副

3.波纹管机构

图2-8表示行星外齿轮通过波纹管与机座连接，行星外齿轮的平动由波纹管补偿。由于波纹管的扭转刚度较大，不能补偿行星外齿轮的低速转动，只能传递给内齿轮输出。这种机构以波纹管的变形能损失替代了摩擦损失，可获得较高的机械效率。

图2-9表示作平移运动的内齿轮通过波纹管与机座连接，它的平动由波纹器补偿，并使外齿轮输出。

图2-2 简支销轴式少齿差行星齿轮减速器（N型）

图2-3 十字滑块式少齿差减速器（N型）

1—平衡块 2—行星齿轮 3—内齿圈 4—十字滑块 5—输出轴

图2-4 浮动盘式少齿差减速器（N型）

1—输入轴 2—行星齿轮 3—内齿轮 4—滚子 5—销轴 6—偏心套（带平衡块） 7—输出轴 8—浮动盘

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图2-5 零齿差式少齿差减速器（N型）

1—输入轴 2—行星齿轮 3—内齿轮 4—零齿差内齿轮副（m=3，z=10） 5—输出轴

图2-6 销轴悬臂端加均载环的卷扬机

图2-7 简支销轴式少齿差卷扬机

1—外齿轮 2—内齿轮

图2-8 波纹管式少齿差减速器（一）

1—输入轴 2—轴承 3—行星外齿轮 4—内齿轮 5—输出轴 6—波纹管 7—平衡块

图2-9 波纹管式少齿差减速器（二）

1—外齿轮 2—行星内齿轮

4.双曲柄机构

（1）内齿轮输出 如图2-10所示，高速轴通过定轴轮系减速后带动行星外齿轮，最后通过内齿轮输出。双曲柄机构不是W机构，而是替代了转臂H，并使W机构省略，可获得较大的传动比，且运动平稳性有所提高，但这种结构的轴向尺寸稍有增大。

图2-10 双曲柄式减速器

M—电动机 1—联轴器 2—圆柱小齿轮 3—圆柱大齿轮 4—曲轴 5—行星外齿轮 6—内齿轮 7—输出轴

（2）外齿轮输出 如图2-11所示，又称为三环减速器，它由两根具有三个互呈120°偏心块的高速轴2，带动三片具有内齿轮的环板3作平动，而不转动，由内齿轮带动外齿轮连同低速轴1输出。这种传动由三片内齿轮各相隔120°与一个外齿轮啮合，使其达到多齿啮合、功率分流的目的，从而提高了承载能力。但这种传动装置自重较大，也由于作偏心运动，输入轴转速不宜过高。

图2-11 双曲柄式三环传动减速器

1—带外齿轮的低速轴 2—带偏心块的高速轴 3—具有内齿轮的环板