为得到阻抗参数变化时对系统性能的影响，采用上述的基于位置的阻抗控制方法。针对式（3-7）给出的期望轨迹，分别选取不同的阻抗参数得到的仿真结果如图5-6～图5-10所示，左图为力跟踪曲线；右图为位置曲线。

图5-6中，M_d＝10kg、B_d＝500N·s/m、K_d＝3000N/m，从图中可以看出，操作臂控制系统由自由空间到约束空间过渡过程比较稳定，力的稳态波动很微小。

图5-6 基于位置的阻抗控制仿真图（一）

图5-7中，M_d＝100kg、B_d＝500N·s/m、K_d＝3000N/m，从图中可以看出，力的稳态值处于小波动状态，是由于M_d取值过大，在由自由空间到约束空间过渡过程中，系统变得不稳定。

图5-7 基于位置的阻抗控制仿真图（二）

图5-8中，M_d＝10kg、B_d＝80N·s/m、K_d＝3000N/m，从图中可以看出，力表现出不稳定现象，是由于B_d取值过小，在由自由空间到约束空间过渡过程中，力出现抖动现象。

图5-8 基于位置的阻抗控制仿真图（三）(www.daowen.com)

图5-9中，M_d＝10kg、B_d＝500N·s/m、K_d＝10N/m，从图中可以看出，当K_d取值过小时，在由自由空间到约束空间过渡过程中，力波动范围较大，但力的稳态值较好。

图5-10中，不能实现稳定的阻抗控制，是由于阻抗参数选取不当，不满足式（5-28）的条件，从图中可以看出，系统由自由空间到约束空间的过渡过程变得极不稳定。

图5-9 基于位置的阻抗控制仿真图（四）

图5-10 基于位置的阻抗控制仿真图（五）

由上面的仿真结果可以看出阻抗控制模型参数（M_d、B_d、K_d）必须根据任务要求实时调整：较大的目标惯性矩阵M_d将会对环境产生大的冲击运动，导致轨迹误差较大，系统响应慢；B_d越大系统响应越慢，超调量越小，能量消耗越大；K_d值越小，力控制稳态误差越小，系统响应越慢，反之，轨迹跟踪精度越高。