应用本文的5-TTRRT机器人进行自由曲面的研磨精整加工时，首先，通过移动平台的运动，使机器人到达一个指定的加工区域，然后通过机械臂带动研磨工具完成该区域的加工。由于研磨工具位姿的实时变化，应用上述的两种轨迹规划方法对空间曲面加工时，行切法可采用往复走刀的方式实现对待加工区域的加工，在不同的剖面内，根据研磨工具的路径规划，研磨工具的运动由一个直线运动、一个转动和一个摆动的三维空间动作组合完成，在每次的二维平面中，走刀轨迹由一个直线运动和一个转动的组合完成，摆动机构实现的是保证切削行距的情况下，完成下一次走刀；环切法采用的分层加工（既等高加工）的方式，在不同的等高面内，根据研磨工具的路径规划，研磨工具的运动由一个直线运动、一个转动和一个摆动的三维空间动作组合来实现，在每一等高面内，走刀轨迹由一个直线运动、一个转动与一个摆动的三维动作组合完成，z方向保证的是在相邻两层间抬刀或降刀，对于本文的5-TTRRT机器人来说，对于每一次的走刀过程，行切法路径规划所要求的运动关节组合少于环切法的组合要求。因此，行切法具有便于控制、干涉少和效率高的特点。对自由曲面研磨精整加工，应用5-TTRRT机器人的行切法路径规划整体效果要优于环切法路径规划，本文主要针对行切法的加工方式进行相关的研究。(www.daowen.com)