【摘要】：通过插补算法控制步进电动机分别实现x轴或y轴的直线运动方式，以控制移动平台到达工作位置。为实现移动平台在任何位置都能可靠工作，采用了带有四个可伸缩足腿的方案，在x轴与y轴的滚珠丝杠两端分别安置了两个可伸缩的电动推杆，电动推杆伸出的最大行程为50mm。在电动推杆的工作端安装了真空吸盘，为了保证移动平台平行于水平面，采用倾斜计反馈校正的机器人平台姿态补偿策略。
我们研制的5-TTRRT机器人移动与转向机构是由一个直角坐标机构来实现的，该机构由两个相互垂直的直线运动轴组成，整体的框架结构采用的是滚珠丝杠配合滑动导轨的形式，两个运动轴对应直角坐标系中的x轴和y轴，实现在水平面内的运动。由步进电动机分别驱动x轴或y轴的滚珠丝杠副工作，实现沿着x轴或y轴的运动。通过插补算法控制步进电动机分别实现x轴或y轴的直线运动方式，以控制移动平台到达工作位置。
为实现移动平台在任何位置都能可靠工作，采用了带有四个可伸缩足腿的方案，在x轴与y轴的滚珠丝杠两端分别安置了两个可伸缩的电动推杆，电动推杆伸出的最大行程为50mm。在电动推杆的工作端安装了真空吸盘，为了保证移动平台平行于水平面，采用倾斜计反馈校正的机器人平台姿态补偿策略。利用装在机器人本体上的姿态传感器—倾斜计，可以实时地测出机器人x-y平面与铅垂线之间的夹角，通过该夹角，可以求出移动平台姿态变化的程度。将倾斜计输出的电压信号通过运动控制卡上A/D口转换成数字量，最后送入计算机以实现机器人本体的姿态控制。
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图2-1 自主移动研磨机器人的结构图
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