运动学分析可以分析机构中的位移、速度、加速度、距离、自由度、约束冗余、时间、主体方向、主体角速度、主体角加速度等。运动分析可以模拟机构的运动，满足任何伺服电动机轮廓和任何连接、凸轮或齿轮连接的要求。但是运动分析不考虑任何质量和受力情况。因此，任何载荷或执行电动机在运动学分析中将不起作用，也不必为机构指定质量属性。同时模型中的弹簧、阻尼器、重力、力/力矩以及执行电动机等，也不会影响运动分析。

在本章第6.2节所介绍的机构模型中，对工作台的提升高度进行了分析，如果要分析在机构运行的过程中，工作台的提升速度变化，则需要进行运动学分析，而位置分析将达不到分析目的。下面说明其操作过程。

Step1.将工作目录设置至D：\creo2.16\work\ch06\ch06.03，打开文件parallel_mech.asm。

Step2.进入机构模块。单击功能选项卡区域中的“机构”按钮，进入机构模块。

Step3.定义机构分析。

（1）选择命令。单击区域中的“机构分析”按钮，系统弹出“分析定义”对话框。

（2）定义分析类型。在下拉列表中选择选项。

（3）运行运动分析。单击“分析定义”对话框中的按钮，查看机构的运行状况，可以发现在10s内，机构完成2次提升和下降运动。

（4）完成运动分析。单击完成运动分析。

Step4.定义测量。

（1）选择命令。单击功能选项卡区域中的“测量”按钮，系统弹出“测量结果”对话框。

（2）新建一个测量。单击按钮，系统弹出图6.3.1所示的“测量定义”对话框，在该对话框中进行下列操作：

图6.3.1 “测量定义”对话框

① 输入测量名称，或采用默认名。

② 选择测量类型。在下拉列表中选择选项。

③ 选取参考点。选取图6.3.2所示的点为测量参考点。(www.daowen.com)

图6.3.2 选取参考点

④ 选取测量参考坐标系。本例采用默认的坐标系WCS（注：如果选取一个连接轴作为测量目标，就无需参考坐标系）。

⑤ 选取测量的矢量方向。在下拉列表中选择，此时在模型上可观察到一个很大的粉红色箭头指向坐标系的Y轴（图6.3.3）。

⑥ 选取评估方法。在下拉列表中选择。

⑦ 单击“测量定义”对话框中的按钮，系统立即将measure1添加到“测量结果”对话框的列表中（图6.3.4）。

图6.3.3 矢量方向

图6.3.4 “测量结果”对话框

（3）选取测量名称。在“测量结果”对话框的列表中选择。

（4）选取运动结果。在“测量结果”对话框的“结果集”中，选择。

（5）绘制测量图形。在“测量结果”对话框的顶部单击按钮，系统便开始测量，并绘制测量的结果图，如图6.3.5所示。该图反映在运动学分析中，工作台相对于WCS的Y轴的速度（即工作台的提升速度）与时间的关系。

图6.3.5 “图形工具”对话框