伺服电动机的类型有两种，分别是“运动轴”类型和“几何”类型。当选择“运动轴”类型时，需要选择机构的一个运动连接（如销连接或滑块连接），并可以通过“反向”按钮调整连接的运动方向；当选择“几何”类型时，“伺服电动机定义”对话框如图4.2.1所示，此时可以规定机构中的某一几何图元作特定的运动。

伺服电动机可以在连接轴或几何图元（如零件平面、基准平面和点）上放置。对于一个图元，可以定义任意多个伺服电动机。但是，为了避免过于约束模型，要确保进行运动分析之前，应关闭所有冲突的或多余的伺服电动机。例如沿同一方向创建了一个连接轴旋转伺服电动机和一个平面-平面旋转伺服电动机，则在同一个运行期间内不要同时打开这两个伺服电动机。

伺服电动机的常见定义方法如下。

●连接轴伺服电动机：直接选择一个机构连接，用于创建旋转运动或直线运动。

图4.2.1 “伺服电动机定义”对话框

●几何伺服电动机：利用下列简单伺服电动机的组合，可以创建复杂的三维运动（如螺旋或其他空间曲线）。(www.daowen.com)

☑平面-平面平移伺服电动机：这种伺服电动机是相对于一个主体中的一个平面来移动另一个主体中的平面，同时保持两平面平行。当从动平面和参考平面重合时，出现零位置。平面-平面平移伺服电动机的一种应用，是用于定义开环机构装置的最后一个链接和基础之间的平移。

☑平面-平面旋转伺服电动机：这种伺服电动机是移动一个主体中的平面，使其与另一主体中的某一平面成一定的角度。在运行期间，从动平面围绕一个参考方向旋转，当从动平面和参考平面重合时定义为零位置。因为未指定从动主体上的旋转轴，所以平面-平面旋转伺服电动机所受的限制要少于销钉或圆柱接头的伺服电动机所受的限制，因此从动主体中旋转轴的位置可能会任意改变。平面-平面旋转伺服电动机可用来定义围绕球接头的旋转；另一个应用是定义开环机构装置的最后一个主体和基础之间的旋转。

☑点-平面平移伺服电动机：这种伺服电动机是沿一个主体中平面的法向移动另一主体中的点。以点到平面的最短距离测量伺服电动机的位置值。仅使用点-平面伺服电动机，不能相对于其他主体来定义一个主体的方向。还要注意从动点可平行于参考平面自由移动，所以可能会沿伺服电动机未指定的方向移动，使用另一个伺服电动机或连接可锁定这些自由度。通过定义一个点相对于一个平面运动的x、y和z分量，可以使一个点沿一条复杂的三维曲线运动。

☑平面-点平移伺服电动机：这种伺服电动机除了要定义平面相对于点运动的方向外，其余都和点-平面伺服电动机相同。在运行期间，从动平面沿指定的运动方向运动，同时保持与之垂直。以点到平面的最短距离测量伺服电动机的位置值。在零位置处，点位于该平面上。

☑点-点平移伺服电动机：这种伺服电动机是沿一个主体中指定的方向移动另一主体中的点。可用到一个平面的最短距离来测量该从动点的位置，该平面包含参考点并垂直于运动方向。当参考点和从动点位于一个法向是运动方向的平面内时，出现点-点伺服电动机的零位置。点-点平移伺服电动机的约束很宽松，所以必须十分小心，才可以得到可预期的运动。仅使用点-点伺服电动机不能定义一个主体相对于其他主体的方向。实际上，需要6个点-点伺服电动机才能定义一个主体相对于其他主体的方向。使用另一个伺服电动机或连接可锁定一些自由度。