下面结合电动机循环正、反转控制实例讲述步进梯形图的编程方法。电动机控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止。

从上述的控制要求中，可以知道：电动机循环正、反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序（也叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂停、计数；每个阶段又分别完成如下的工作（也叫动作）：初始复位、停止复位、热保护复位，正转、延时，暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计数；各个阶段之间只要条件成立就可以过渡（也叫转移）到下一阶段。因此，可以很容易地画出电动机循环正、反转控制的工作流程图，如图4-5a所示。

然后可以根据流程图编制顺序控制程序：一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状态继电器S来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。

设计状态转移图的方法和步骤如下：

1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。

电动机循环正、反转控制的状态继电器的分配如下：

复位：S0，正转：S20，暂停：S21，反转：S22，暂停：S23，计数：S24。(www.daowen.com)

2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过PLC驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。

3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。

4）根据控制要求，画出状态转移图如图4-5b所示。

图4-5 电动机循环正、反转控制

a)工作流程图 b)状态转移图