采用前述经验公式整定出来的PID参数一般仅仅为系统控制器提供了一组参数初值，还需要基于PID参数对闭环系统调节性能的影响来对其进行“手工细调”。此外，如果全部通过手动的“试凑法”配置PID参数，为了提高参数整定的效率以及效果，可按照P、I、D的顺序来进行，具体步骤如下。

（1）置调节器积分时间T i＝，微分时间常数T d＝0，调整K c，接近性能指标。例如，可以先在按经验设置的比例带初值条件下，将系统投入运行，整定比例带，求得满意（如4∶1衰减比）的过渡过程曲线，表5-6为PID控制器的经验数据，表5-7为设定值扰动PID控制器各参数对调节过程的影响。

表5-6　PID控制器的经验数据

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表5-7　设定值扰动下PID控制器各参数对调节过程的影响

（2）减小T i到合适的数值，这会导致稳定性降低，因而相应地要减小K c，以保持稳定性不变。例如，在引入积分作用后，可将上述比例带适当加大（如取其1.1～1.2倍），然后再将T i由大到小进行整定。随着T i逐步减小，积分消除余差的速率会逐步加快，但系统的稳定性会减弱，响应周期会变慢。

（3）当PI调节令人满意后，如有必要，还可进一步引入微分。T d增大一般会导致稳定性增强，这意味着增益K c可进一步加大，积分时间常数T i可进一步减小。其中，可将T d按经验值或按T d＝　（1/3～1/4）T i设置，并由小到大地加入，直到满意为止。值得指出的是，增大微分时间常数T d可提高系统响应速率和稳定性，但只是在一定上限范围内有效，过大的T d会对噪声及其他扰动有放大作用，会削弱系统稳定性。