稳定边界法是一种闭环的整定方法，它基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例带δcr和临界振荡周期T cr，利用一些经验公式，求取PID控制器最佳参数值。具体求取步骤如下。

（1）置PID控制器积分时间T i到最大值（T i＝），微分时间T d为0（T d＝0），比例带δ置较大值，使控制系统投入运行。

图5-9　系统的临界振荡响应

（2）待系统运行稳定后，逐渐减小比例带，直到系统出现如图5-9所示的等幅振荡，即所谓临界振荡过程，记录下此时的比例带δcr（临界比例带），并计算2个波峰的时间T cr（临界振荡周期）。

利用δcr和T cr值，按表5-4给出的相应计算公式，求PID控制器各整定参数δ、T i和T d的数值。(www.daowen.com)

表5-4　稳定边界法参数整定计算公式

注意：在采用这种方法时，控制系统应工作在线性区，否则得到的持续振荡曲线可能是极限环，不能依据此数据来计算整定参数。

应当指出，由于被控对象特性的不同，按上述经验公式求得的控制器整定参数不一定都能获得满意的结果。实践证明，对于无自平衡特性的对象，用稳定边界法求得的控制器参数往往使系统响应的衰减率偏大（ψ＞0.75），需要在实际运行过程中进行在线调整。

稳定边界法适用于许多过程控制系统。但对于如锅炉水位控制系统那样的不允许进行稳定边界试验的系统，或者某些时间常数较大的单容对象，采用纯比例控制时系统本质稳定，对于这些系统是无法用稳定边界法来进行参数整定的。