1.智能码垛

众所周知，仓库中货物的搬运、摆放、存取，仅仅依靠人工，是不可能实现高效运转的。自动化程度比较高的仓库，通过采用AGV移动小车、配套各种码垛机器人等，来实现高效快速地存取货物。因此，码垛机器人在仓储物流中获得了广泛的应用，如图2-11所示。

图2-11　码垛机器人应用案例

由码垛机器人替代人工进行搬运、码垛作业，能迅速提高产量和生产效率，同时也能减少人工作业造成的差错。机器人码垛系统可全天候24小时工作，负载可达几百公斤，搬运能力可以达到千次/小时，码垛机器人速度和质量远远高于人工，大幅节约人力成本，达到减员增效的效果。

每台码垛机器人有独立的控制系统，重复精度可达±0.2mm，完全可以满足物流码垛作业的定位要求。在控制网络方面，码垛机器人可以通过“点对点”通信，也可以通过不同的国际标准总线接口或者以太网，方便快捷可靠地与周边设备和上位机进行信号与数据的交换，现场实现网络化控制。通过软件编程，设定并灵活地优化不同的运动路径，可以实现作业中不同产品种类的多样化搬运需求。

码垛机器人可以通过采用2D（2维平面）和3D（3维立体激光）视觉系统，自动识别被抓取物体的位置，使得码垛作业更为灵活，减少了产品输送带定位设备和人力成本的费用支出等。

码垛机器人对纸箱、袋装、罐装、啤酒箱、瓶装等各种类型的包装成品都能适应，可以满足化工、饮料、食品、啤酒、塑料等各行各业的要求。

2.抛光打磨

由于去毛刺打磨抛光工况相对都是比较恶劣的，打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响工人的身心健康；工人无法长时间集中精力从事紧张、重复的劳动，容易发生工伤事故；人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，使得打磨质量无法得到保证；熟练工的缺失，工效低下且招工困难；人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须为工人支付更高的薪酬。基于以上原因，抛光打磨工作由工业机器人取代工人成为必然趋势，如图2-12所示。

(www.daowen.com)

图2-12　人工打磨与工业机器人打磨

比如，使用专业机器人对刀具刀柄的打磨、拉丝。首先，进行水磨拉丝，上料后，机器人夹持刀具开始根据既定轨迹进行打磨，打磨完后将刀具卸料到原始位置。该系统可用于对刀具刀柄部位打磨，可满足夹心柄、塑料柄、金属注塑、焊接刀柄等多款刀柄类型打磨、拉丝，如图2-13所示。

图2-13　工业机器人打磨效果

利用专用专业机器人打磨抛光的技术优势有：

（1）密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外部隔离，减少环境污染。

（2）操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤事故的发生。

（3）机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保证了质量的可靠，而且降低了废品率。

（4）机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且也不会因为操作工的流失而影响交货期。

（5）机器人可24小时连续作业，生产效率大幅提高。

（6）可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备。