1）用户界面

各步骤用户界面如图10-10～图10-14所示。

图10-10　参数设置界面

图10-11　标准编程指令

图10-12　状态操作按钮

图10-13　在线焊接参数优化

图10-14　生产界面

2）应用程序代码

其中一个型号的焊接程序如下：

DEF OP60C84_Master_A()

Moduleparameters

INI

Pro_INI

WAIT FOR(IN 430 Jig01_RDY)AND(OUT 441 JigA_In_Rob)

PTP P0 CONT Vel=100%PDAT1 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［0］

PROGSYNCOP60C84_A_START->R1_R2WAIT

PTPP1 CONT Vel=100%PDAT2 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP2 CONT Vel=100%PDAT3 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP3 CONT Vel=100%PDAT4 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP118 CONT Vel=100%PDAT70 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［0］

ARCONWDAT1(208)LINP5 Vel=2 m/s CPDAT2 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT1 LINP4 CPDAT1 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP6 CONT Vel=100%PDAT6 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP7 CONT Vel=100%PDAT7 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT1(207)LINP8 Vel=2 m/s CPDAT3 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT1 LINP9 CPDAT4 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTP P10 CONT Vel=100%PDAT8 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP124 CONT Vel=100%PDAT73 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT22(223)LIN P12 Vel=2 m/s CPDAT5 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT22 CIRCP13 P11 CPDAT42 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT22_1 LINP119 CPDAT41 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP14 CONT Vel=100%PDAT9 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P15 CONT Vel=100%PDAT10 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP16 CONT Vel=100%PDAT11 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT1(230)LINP17 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT1 CIRCP18 P19 CPDAT8 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP20 CONT Vel=100%PDAT12 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP21 CONT Vel=100%PDAT13 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTP P22 CONT Vel=100%PDAT14 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PROGSYNC Lock01->R1_R2 NOWAIT

PTPP56 CONT Vel=100%PDAT32 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP57 CONT Vel=100%PDAT33 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT2(122)LIN P58 Vel=2 m/s CPDAT21 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT2 CIRCP59 P60 CPDAT22 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P61 CONT Vel=100%PDAT34 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP62 CONT Vel=100%PDAT35 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP24 CONT Vel=100%PDAT16 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT1(209)PTPP23 Vel=100%PDAT15 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT1 LINP78 CPDAT28 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT1 CIRCP79 P80 CPDAT29 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT1 LINP28 CPDAT11 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT1 LINP125 CPDAT47 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P29 CONT Vel=100%PDAT17 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P30 CONT Vel=100%PDAT18 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P31 CONT Vel=100%PDAT19 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P35 CONT Vel=100%PDAT23 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P32 CONT Vel=100%PDAT20 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P38 CONT Vel=100%PDAT25 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT1(206)LIN P42 Vel=2 m/s CPDAT13 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT1 LINP94 CPDAT33 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT1 LINP41 CPDAT15 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A(www.daowen.com)

PTP P43 CONT Vel=100%PDAT26 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT22(225)LIN P45 Vel=2 m/s CPDAT16 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT22 CIRCP46 P44 CPDAT43 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT22_1 LINP120 CPDAT44 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P47 CONT Vel=100%PDAT71 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P48 CONT Vel=100%PDAT27 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P49 CONT Vel=100%PDAT28 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT22_3(224)LINP50 Vel=2m/s CPDAT19 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT22 CIRCP51 P52 CPDAT20 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT22_1 LINP121 CPDAT45 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P53 CONT Vel=100%PDAT29 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P54 CONT Vel=100%PDAT30 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P55 CONT Vel=100%PDAT31 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P63 CONT Vel=100%PDAT36 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P64 CONT Vel=100%PDAT37 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P71 CONT Vel=100%PDAT41 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P72 CONT Vel=100%PDAT42 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT100(202)LINP73 Vel=2 m/s CPDAT26 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT100 LINP96 CPDAT35 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT100 LINP122 CPDAT46 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT100 LINP74 CPDAT27 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P75 CONT Vel=100%PDAT43 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P76 CONT Vel=100%PDAT44 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTP P77 Vel=100%PDAT45 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote02_Star t->R1_R2WAIT

PTP P65 Vel=100%PDAT38 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote02_End->R1_R2WAIT

PTP P127 CONT Vel=100%PDAT75 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP66 CONT Vel=100%PDAT39 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT3(201)LIN P67 Vel=2 m/s CPDAT23 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT3 LINP68 CPDAT24 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT3 LINP69 CPDAT25 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP70 CONT Vel=100%PDAT40 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP128 CONT Vel=100%PDAT76 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP129 Vel=100%PDAT77 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote01_START->R1_R2WAIT

PTPP81 Vel=100%PDAT47 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote01_END->R1_R2WAIT

PTPP82 Vel=100%PDAT48 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP83 CONT Vel=100%PDAT49 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTP P84 CONT Vel=100%PDAT50 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT5(210)PTPP85 Vel=100%PDAT51 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCSWIWDAT5 LINP95 CPDAT34 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT5 LINP86 CPDAT30 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP87 CONT Vel=100%PDAT52 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP88 CONT Vel=100%PDAT53 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PTPP89 Vel=100%PDAT54 Tool［1］:Binzel_Torch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote03_START->R1_R2WAIT

PTPP130 Vel=100%PDAT78 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote03_END->R1_R2WAIT

PTPP131 CONT Vel=100%PDAT79 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP132 CONT Vel=100%PDAT80 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP133 CONT Vel=100%PDAT81 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT10 LINP134 Vel=2m/s CPDAT48 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT10 LINP135 CPDAT49 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP136 CONT Vel=100%PDAT82 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCONWDAT10 LINP137 Vel=2m/s CPDAT50 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

ARCOFFWDAT10 LINP138 CPDAT51 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP139 CONT Vel=100%PDAT83 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP140 CONT Vel=100%PDAT84 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PTPP141 Vel=100%PDAT86 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［1］:Jig_A

PROGSYNCRemote04_START->R1_R2WAIT

PTPP0 CONT Vel=100%PDAT57 Tool［1］:Binzel_Tor ch Base［0］

PROGSYNCRemote04_END->R1_R2WAIT

P ro_END

END