机器人作业所需要的外围设备中，机器人手爪动作控制、变位机运行控制、送丝机构控制、工装夹具控制、保护气体输送控制等，需要由开发人员自行开发控制系统来实现；此外，一些工作站可能要处理大量的测量数据，如机器人视觉测量和几何量接触式测量等，此时测量系统也需要开发人员自行开发。为此，开发人员需要具备电气控制技术，包括伺服电机、步进电机、交流电机的控制技术；也需要掌握几何量测量仪器的开发技术。

伺服电机和步进电机经常用运动控制卡（器）控制，数据采集经常用数据采集卡实现。工业控制领域常用的数据采集卡和运动控制卡如图9-24和图9-25所示，其性能指标见表9-24。

图9-24　不同总线的数据采集卡

图9-25　基于PCI和PXI总线的运动控制卡

表9-24　基于常用计算机总线的板卡(www.daowen.com)

PCI（peripheral component interconnect）总线是一种高性能局部总线，是目前PC机中使用最为广泛的总线，几乎所有的计算机主板上都带有PCI插槽。PCI Express（peripheral component interconnect express）是一种高速串行计算机扩展总线标准，它属于高速串行点对点双通道高带宽传输。PCI Express规格为PCI Express 1X～PCI Express 32X。

PC机若有PCI或者PCIe插槽，如图9-26所示，则可以利用PCI或PCIe数据采集卡和运动控制卡构建数据采集和运动控制系统。一般的计算机主板都有USB端口，因而也可以利用USB总线的数据采集卡和运动控制卡构建数据采集和运动控制系统。

图9-26　计算机主板上的PCI插槽和PCIe插槽

数据采集卡与机器人工作站所要完成的数据采集要求有关，而运动控制卡的选用与工作站需要自行设计的控制装置的控制要求有关，板卡的总线类型与计算机主板上提供的插槽类型一致。

数据采集卡需要与信号调理器、传感器组合起来，才能形成一种测量仪器。同样，运动控制卡需要与电机驱动器（步进或伺服）以及电机（步进或伺服）组合起来，才能形成一种控制系统。