对于基于机器视觉的非接触测量，如图8-35a所示，机器人末端安装有测量头，对汽车车门进行非接触测量，由于测量系统可以提取车门本身的特征位置，并以此为基准，因而测量过程无须另外设计工装。

图8-35　机器人测量作业

如果采用接触测量，如图8-35b所示，则需要工装和夹具，以保证工件相对于机器人基坐标系具有准确的相对位置。测量作业所需要的工装和夹具设计，可以参考机器人焊接工装和夹具设计步骤进行。

参考文献

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［13］李亚江，李嘉宁，等．激光焊接、切割、熔覆技术［M］．北京：化学工业出版社，2012．

思考与练习

1.工业机器人末端执行器的特点是什么？

2.工业机器人末端执行器的类型有哪些？

3.夹持式末端执行器有哪几种类型？试述它们的工作原理。

4.气吸附式末端执行器有哪几种？试述它们的工作原理。

5.试述磁吸附式末端执行器的工作原理。

6.什么是定位精度？

7.什么是完全定位？什么是过定位？什么是欠定位？

8.机器人焊接工装与手工焊接工装技术要求有何不同？

9.机器人喷涂工装与手工喷涂工装技术要求有何不同？

10.机器人装配与手工装配工装技术要求有何不同？