机器人末端执行器的设计需要注意以下要求：

1）夹持力和夹持精度要求

机器人末端执行器是根据机器人的作业要求来设计的，应具有足够的夹持力，并保证适当的夹持精度，手爪应能顺应被夹持工件的形状，应能对被夹持工件形成所要求的约束。

2）机器人末端执行器的重量要求

机器人末端执行器的重量和抓取物体的重量是机器人容许负载的主要部分，因此要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑，以减轻手臂的负荷。

3）与机器人末端连杆的连接

通用工业机器人在末端手腕上配备有法兰，用于连接末端执行器，因此末端执行器的连接结构应按照末端法兰连接尺寸进行设计。(www.daowen.com)

4）维修（维护）和控制要求

机器人末端执行器要便于安装和维护，易于实现计算机控制。目前工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液压式和气压式，在设计末端执行器的控制系统时，在其驱动接口中增加电-液或电-气变换环节。

5）自由度和结构要求

末端执行器的大小、形状、结构和运动自由度等参数主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等因素来综合考虑的。末端执行器的要素、物件特征和操作参数见表8-1。

表8-1　末端执行器要素、物件特征和操作参数表