通用离线编程语言一般由第三方开发，可以针对市场上的主流工业机器人进行离线编程。机器人通用离线编程语言包括Robot Art、Robot Master、Robotworks、Robomove、RobotCAD、DELMIA和Grasp等，其主要优势见表7-2。其中Robot Art和RobotCAD的编程界面如图7-4和图7-5所示。

表7-2　主要机器人离线编程语言及其优势

（续表）

图7-4　Robot Art编程界面

图7-5　RobotCAD编程界面

参考文献(www.daowen.com)

［1］KUKA机器人编程手册，KUKA Roboter Gmb H，COL P1KSS8 Roboterprogrammierung1-3，2011．

［2］ABB Robotics Technical reference manual-RAPID Instructions，Functions and Data types，2011．

［3］Moto SIM EG Operation Manual，YASKAWA Electrical Corporation．

思考与练习

1.用任意一种机器人语言编写程序，完成如下作业：机器人从传送带上取下销子，之后移动到一个工件的上方，销轴朝下，插入一个轴线位于水平方向的销孔中。

2.用任意一种机器人语言编写程序，完成如下作业：机器人从一个传送带上取下一个插装器件，之后移动到一块电路板的上方，器件两只引脚朝下，插入一块电路板上的两个孔中，孔的轴线位于铅直方向。

3.查阅相关文献，编写机器人点焊和弧焊的焊接工艺。

4.查阅相关文献，编写机器人激光熔覆的工艺。

5.查阅相关文献，编写机器人激光切割的工艺。

6.查阅相关文献，编写机器人喷涂工艺。