1）几何模型描述

机器人编程语言应可以在三维空间中定义与机器人作业相关的坐标系，包括基坐标系、机器人关节坐标系、工具坐标系、工作台坐标系、工件坐标系，且具备坐标变换和基变换功能；可以描述关节变量、工具坐标系的位置和姿态，可以描述机器人在三维空间中的运动；可以建立CAD模型，并可以定义物体边缘、表面和几何形貌；可以对夹具、末端执行器以及机器人外围设备进行建模；具有机器人的正向运动学以及逆向运动学模型。

2）机器人作业描述

机器人编程语言可以基于上述几何模型，根据工艺条件和作业环境条件，完整地描述机器人整个作业流程，包括位置描述，如作业的准备结点、开始结点、中间结点、终止结点和安全返回结点等；也包括动作描述，如搬运作业中的工件夹紧、工件放松等，焊接作业中的起弧、开保护气体等；还包括作业速度描述等。

3）运动功能

机器人编程语言可以基于几何模型，在不同的坐标系中描述点到点的直线运动、坐标平面的圆弧运动、空间圆弧运动、样条曲线轨迹运动等，并具备插补功能；也可以按规划的轨迹实现相应的运动；还可以指定机器人各轴运动的速度和加速度以及机器人工具坐标系运动的速度与加速度。

4）操作流程及响应功能(www.daowen.com)

机器人编程语言除了具备一般高级语言所具备的程序设计功能，如顺序结构设计、选择结构设计、循环结构设计功能外，还具备子程序调用、程序并行运行、查询、中断以及对外部触发做出相应的功能。此外，最重要的是具备控制机器人严格按照设定的时序完成相应的操作的功能。

5）友好的程序开发环境

机器人运动控制指令应简单、含义直接，并便于记忆；机器人编程语言应具备友好的人机界面以及人机交互功能，应用程序开发效率高。

6）与外部信息交换功能

机器人编程语言应具备较为完善的外部触发功能；具备接收外部力传感器、触觉传感器、视觉传感器、温度传感器等相关传感器信息的能力；并具备对这些信息变化做出响应的能力。