由于机器人各关节运动有最小分辨率，机器人的实际运动是一系列逼近理论轨迹的“折线”。因此，为了保证轨迹“光滑”，中间的插补点要取得足够多。可采用定时插补和定距插补方法来实现该目标。

1）定时插补

从图6-6所示的轨迹控制过程可知，每插补出一个轨迹点的坐标值，就要转换成相应的关节角度值，并传递给位置伺服控制系统以实现这个位置，这个过程每隔一个时间间隔t s完成一次。为保证运动的平稳，ts不能太长。

由于关节机器人一般采用开链，刚度不高，插补时间间隔t s一般不超过25 ms（40 Hz），这样就产生了t s的上限值th。当然ts越小越好，但它受到计算量限制，即对于机器人的控制，计算机要在t s时间内完成一次插补运算和一次逆向运动学计算。对于目前的大多数机器人控制器，完成这样一次计算需几毫秒，这样产生了ts的下限值t l。当然，应当选择ts接近或等于下限值t l，这样可以同时保证较高的轨迹精度和平滑的运动过程。

以一个xOy平面里的直线轨迹为例说明定时插补的方法。设机器人需要的运动轨迹为直线，运动速度为v（mm／s），时间间隔为ts（ms），则每个ts间隔内机器人应走过的距离为

PiPi＋1＝vts　（6-9）(www.daowen.com)

由式（6-9）可知，两个插补点之间的距离正比于要求的运动速度，只有插补点之间的距离足够小，才能满足一定的轨迹精度要求。

机器人控制系统易于实现定时插补，例如可采用定时中断方式，每隔ts中断一次进行一次插补，并计算一次逆向运动学，输出一次给定值。由于ts仅为几毫秒，机器人沿着要求轨迹的速度一般不会很高，目前大部分工业机器人采用定时插补方式。

2）定距插补

当要求以更高的精度实现运动轨迹时，可采用定距插补。由式（6-9）可知，v是要求的运动速度，它不能变化，如果要两插补点的距离PiP i＋1恒为一个足够小的值以保证轨迹精度，ts就要变化。在此条件下，插补点距离不变，但ts要随着不同工作速度v的变化而进行调整。

定时插补和定距插补基本算法相同，只是前者固定ts，易于实现；后者保证轨迹插补精度，但ts要随之变化，实现起来相对困难。