运动轨迹的生成有以下几种方式：

1）示教-再现运动

由操作人员按照作业任务要求，手持机器人末端执行器运动到一系列位置，在每个位置定时记录各关节变量的值，从而得到沿路径运动时各关节的位姿时间函数序列｛P 1（t1），P 2（t2），…，Pi（ti），…，Pn（tn）｝；所谓再现，是指机器人按内存中记录，再现上述各个路径点的值，即产生序列动作，从而完成作业任务。

如图6-5所示，机器人直线焊缝焊接的示教过程为：操作人员手握机器人焊枪，让机器人从原点位置1移动到准备点2的位置，并按照焊接工艺要求调整好焊枪的姿态，并随即让机器人记录该位置的位姿信息；再让焊枪运动到焊接起始位置3，并让机器人记录此位置的位姿信息；随后再让机器人焊枪按焊接工艺要求的姿态，沿着焊缝移动到焊接终点位置4，如图所示，并再次记录该位置的位姿信息；然后再让焊枪移动到焊枪安全返回位置5，并记录该位置的位姿信息；最后让焊枪由位置5回到原点1，完成作业示教过程。机器人可以再现这些位姿，从而完成焊接作业。

图6-5　机器人直线焊缝示教示意图(www.daowen.com)

2）关节空间运动生成

机器人各轴依据直接输入关节变量的值产生运动，每个关机变量的值受到其最大速度和最大加速度的限制。

3）直角坐标空间运动生成

（1）空间直线运动。这是一种在直角坐标空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜于简单的作业。

（2）空间曲线运动。这是一种在直角坐标空间描述的具有明确轨迹表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。