机器人每个关节轴都有一个基准位置，称为“零点”或“机械零位”，旋转关节的角位移和移动关节的线位移都是以零点位置为基准。零点的设置是利用行程开关或接近开关进行的，方法是让某一关节电机轴旋转或者移动，当关节上的触点与行程开关或接近开关接触时，行程开关或接近开关会发出“触发”指令，机器人的控制器接收到这个“触发”指令后，让电机停止旋转。此时该轴上安装的编码器会“记住”此位置，作为机械零点位置，即该关节轴运动的基准。此后，编码器相对于该位置的变化量即为该轴的角位移或线位移。不同厂家、不同型号的机器人其每个轴的“零点”位置设置一般不同。

当机器人的各个关节轴都回到其“零点”位置时，机器人处于“零点”位置或者“初始”位置。机器人末端执行器的运动轨迹（包括位置和姿态）都是以机器人的“零点”位置作为基准，它是机器人“编程”的基准位置。一旦由于某些原因，机器人某些轴的基准位置偏离“机械零点”位置，则机器人的运动便失控。

原则上机器人在运动前必须处于零点的状态，因而在下列情况下必须进行零点标定：①机器人安装完毕后要投入运行；②在移动或更换了“零点”位置开关后；③未通过机器人控制器移动了机器人轴；④当机器人进行了机械维修；⑤机器人运动过程中受到碰撞后。

“零点”标定一般采用千分表或者电子测量器，如图4-3所示。(www.daowen.com)

用电子测量器校正零点位置时，机器人各轴会自动移动到机械零点位置；如果用千分表校正零点位置，则必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴到达机械零点位置。一般商用机器人每个轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记，探针到达测量槽最深点时的位置即为该轴的“零点”位置。

图4-3　利用电子测量器和千分表标定“零点”

当每一个轴都进行“零点”标定后，机器人便回到“零点”位置，此后机器人才可以投入使用。