对于由n＋1个连杆组成的机器人，为了确定各连杆之间的相对运动关系，需要在每个连杆上建立一个与之固接的坐标系，其中基坐标系为｛0｝，末端连杆坐标系为｛n｝，中间连杆i的坐标系为｛i－1｝。

1）基坐标系｛0｝和末端连杆坐标系｛n｝的约定

机器人基坐标系｛0｝的z0轴沿关节轴1的方向，关节变量θ1为零时，基坐标系｛0｝与连杆1坐标系｛1｝重合；当关节1是旋转关节时，d 0＝0；当关节1是移动关节时，θ0＝0。末端连杆坐标系｛n｝的zn轴沿关节轴线n－1的方向，当关节变量θn－1为零时，坐标系｛n－1｝与｛n｝重合；当关节n－1是旋转关节时，dn＝0；当关节n－1是移动关节时，θn＝0。

2）中间连杆坐标系｛i－1｝的约定（坐标系建立在连杆i－1的上关节）

坐标系｛i－1｝的zi－1轴与关节轴线i－1共线，指向可以自定；xi－1轴与zi－1和zi的公垂线重合，指向下关节轴线i；当zi－1和zi相交时，xi－1＝±zi×zi－1；zi－1和zi的交点为坐标系｛i－1｝的原点；当zi－1和zi平行时，坐标系｛i－1｝的原点取在能使偏置距离为零的位置处。

连杆坐标系建立的原则是：先建立中间坐标系｛i－1｝，后建立基坐标系｛0｝和末端连杆坐标系｛n｝。

对于中间连杆i－1，其坐标系｛i－1｝的建立方法为：(www.daowen.com)

（1）确定zi－1轴。找出连杆i－1的上关节轴线i－1，沿i－1取定一个方向作为zi－1。

（2）确定坐标系原点Oi－1。如果两相邻轴线zi－1和zi不相交，则zi－1和zi的公垂线与轴线i－1的交点为坐标系｛i－1｝的原点；应注意，当zi－1和zi平行时，原点的选择应使偏置di＝0；如果zi－1和zi相交，则交点取为原点；如果zi－1和zi重合，则原点的选取应使偏置di＝0。

（3）确定xi－1轴。当连杆i上的两个关节轴线zi－1和zi不相交，则xi－1与这两个关节轴线的公垂线重合，方向为：从zi－1指向zi；若两轴线相交，则xi－1是两轴线zi－1和zi所构成平面的法线xi－1＝±zi－1×zi；注意如果两轴线zi－1和zi重合，则xi－1轴与轴线zi－1（或zi）垂直，且应使其他连杆参数为零。

（4）确定yi－1。按右手定则，即向量叉积yi－1＝zi－1×xi－1可以确定yi－1。

（5）确定坐标系｛0｝和｛n｝。当第一个关节角θ1为零时，规定基坐标系｛0｝与连杆1坐标系｛1｝重合；对于末端链连杆n的坐标系｛n｝，其zn轴沿关节轴n，方向可以自定；坐标系｛n｝的原点与xn的选择应尽可能使得坐标系｛n｝的连杆参数αn＝0、an＝0、dn＝0。