1）微型计算机原理及接口技术

由于工业机器人都是基于计算机控制的系统，每个关节的运动指令由计算机的控制器通过输出端口发出，关节的位移、速度和力等信息需要通过计算机的输入端口反馈；相关数据的算术运算和逻辑运算须经过计算机的运算器来完成；数据处理结果还需要存储和显示。要理解上述过程，需要了解计算机的五大硬件结构及其之间的关系。

计算机各功能部件之间的信息传递是通过总线（bus）完成的。微型计算机中的总线一般有内部总线、系统总线和外部总线。内部总线是微机内部各外围芯片与处理器之间的总线；而系统总线是微机中各插件板与系统板之间的总线，用于插件板一级的互连；内部总线中的数据总线类型包括ISA、EISA、VESA、PCI、PXI等，需要了解它们的特点和应用场合。

外部总线是微型计算机和外部设备之间的总线，即通过该总线和其他设备进行信息与数据交换，它用于设备一级的互连。

由于软件是用户与计算机之间的接口界面，用户主要通过软件与计算机进行交流。计算机软件包括系统软件（指控制和协调计算机及外部设备，支持应用软件开发和运行的系统，无须用户干预）和应用软件（用户可以使用的各种程序设计语言，也包括用各种程序设计语言编制的应用程序的集合，分为应用软件包和用户程序两类）。机器人及外围设备的运行控制软件属于应用软件，需要由开发人员设计。(www.daowen.com)

2）现场总线技术

由于机器人需要与外围设备组成系统才能完成一定的功能，而机器人与外围设备最有效的集成途径就是基于工业现场总线。现场总线（field bus）主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信，以及这些现场控制设备和高层控制系统之间的信息传递问题。目前市场上主要的现场总线类型，包括基金会现场总线（foundation fieldbus，FF）、CAN总线（controller area network控制器局域网）、Lonworks总线、DeviceNet总线、PROFIBUS总线、HART总线、CC-Link总线、WorldFIP总线和INTERBUS总线。

主流的工业机器人一般支持一种或者几种现场总线。在选择机器人以及外围设备时，要充分注意机器人及外围设备都支持何种类型的现场总线。现场总线提供成熟而友好的应用程序开发环境，从而提高了机器人与外围设备相集成的开发效率。