工业机器人的主要技术指标包括自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力以及防护等级等。以KUKA KR160机器人为例，其主要性能指标见表1-4。　　

表1-4　KUKA KR160机器人主要性能指标

1）自由度

机器人的自由度是指机器人所具有的独立关节轴（坐标轴）的数目，它不包括手爪（或末端执行器）的自由度。工业机器人的自由度是根据用途而确定的，由于确定空间自由运动的物体需要6个独立参数（3个位置参数和3个姿态参数），一般通用工业机器人有6个自由度，而一些专用工业机器人的自由度也可能小于6。

2）重复定位精度

工业机器人重复定位精度是指机器人重复定位于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示重复定位精度，以衡量一系列位置误差值的密集度。

3）工作范围

工作范围是指机器人手腕中心或法兰盘中心所能到达的所有点的集合，也称工作区域，图1-7所示是KUKA KR160机器人的工作范围。工作范围的形状和大小对机器人作业十分重要，作业对象的轨迹必须位于机器人的工作范围内，否则机器人无法完成作业任务。(www.daowen.com)

4）最大工作速度

商用机器人一般给出机器人每个轴的最大工作速度。工作速度越高，工作效率就越高。

5）承载能力

承载能力是指在工作范围内的任何位置上，机器人末端及各轴所能承受的最大负载。承载能力不仅与负载的质量有关，也与机器人运行的速度、加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。承载能力不仅指负载，也包括机器人末端执行器的质量。

图1-7　KUKA KR160机器人工作范围

6）防护等级

设备的防护等级由IP和两个数字组成，标记为“IP xy”，其中第1个数字“x”表示电器防止外物侵入的能力等级；第2个数字“y”表示电器防湿气、防水侵入的密闭程度。两个标示的数字越大表示其防护等级越高。例如“IP65”，表示该设备“完全防止粉尘进入、任何角度低压喷射无影响”。机器人制造商根据机器人工作的环境不同而为机器人提供不同的防护等级，具体标准可参考GB／T 4208—2017《外壳防护等级（IP代码）》。