1.路面模型

本节采用FFT 逆变换方法基于GB 7031—86 建立随机路面谱，履带车辆经常实验的野外路面相当于该标准中的F 级路面，对于F 级路面Gq（n0）的几何平均值为6.5536 ×10-2m3，路面不平度均方根值的几何平均值为121.80mm。本仿真中采用D、E、F 级路面作为路面输入激励。图4-6 为D、E、F 级路面高度沿路面长度变化曲线。

图4-5　整车模型示意图

图4-6　随机路面高度沿路面长度方向变化曲线（见彩插）

图4-6　随机路面高度沿路面长度方向变化曲线(www.daowen.com)

2.履带车辆模型

本节基于多体动力学建立履带车辆模型，考虑悬架的刚度和阻尼特性，其他车辆部件如车身，负重轮，履带等均简化为集中质量的刚体，采用上述简化建立的某型履带车辆多体动力学模型如图4-7所示。整车模型主要包含车身、行动、炮塔等，行动部分由诱导轮、负重轮、主动轮、托带轮、履带组成。各履带板之间通过销套弹性连接，车身具有6 个自由度，炮塔与车身通过座圈连接，火炮绕耳轴旋转，整车共有1 034 个自由度。

图4-7　履带车辆动力学模型

上述行动系统模型考虑负重轮、诱导轮、托带轮、履带板挂胶的影响，扭杆的弹性特性采用旋转弹簧的弹性特性来模拟，履带板之间采用销连接，销与销耳之间的橡胶衬套均有三个方向的压缩刚度和三个方向的扭转刚度，橡胶衬套同时还具有阻尼特性、主动轮与履带的啮合、诱导轮与履带的相互作用、托带轮与履带的作用、负重轮与履带的相互作用以及履带与地面的相互作用，采用以下接触关系描述

式中，fn 为接触压力；k 为接触刚度；c 为接触阻尼。本模型中所有接触过程的摩擦力均采用以下公式确定，其中摩擦系数与相对速度的非线性关系采用试验确定。

ff = μ(v)fn