多刚体动力学理论已经在车辆系统动力学计算中得到了广泛的应用，本项计算采用ADAMS/ATV 的履带车辆工具包建立履带车辆模型，轻型步兵战车采用全车油气弹簧方案，建模时采用其实际结构尺寸建模，其他车辆部件如车身、负重轮、履带等均简化为集中质量的刚体，建好后的整车模型如图3-4所示。

整车模型主要包含车身和行动部分，行动部分由诱导轮、负重轮、主动轮、托带轮、履带组成。各履带板之间通过销套弹性连接。车身与各悬挂之间为弹性连接，车身具有6 个自由度，其中3 个为平动自由度，3 个为转动自由度。

图3-4　履带车辆平顺性仿真模型

（1）车辆以恒速（20km·h-1）通过越野起伏路面，如图3-5所示。

图3-5　恒速20km·h-1 下的平顺性仿真结果

（a）纵向加速度

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图3-5　恒速20km·h-1 下的平顺性仿真结果（续）

（b）垂向加速度；（c）纵向速度；（d）垂向速度

（2）车辆以恒速（40km·h-1）通过越野起伏路面，如图3-6所示。

图3-6　恒速40km·h-1 下的平顺性仿真结果

（a）纵向加速度；（b）垂向加速度；（c）纵向角速度

图3-6　恒速40km·h-1 下的平顺性仿真结果（续）

（d）垂向角速度