目前坦克装甲车辆进行动力学仿真的软件主要有三个，即ADAMS、Recur-Dyn、Motion，Motion 提供了一个履带车辆仿真模块（Track），在这个模块中输入履带车辆行驶系的有关参数，如负重轮、履带等的物理及结构参数，路面参数，并结合车体的多体模型就可以较好地对坦克装甲车辆进行动力学仿真。ADAMS 也提供了坦克装甲车辆仿真模块（ATV）。它将不同结构的负重轮、悬挂系统等做成可供选择的实体包，用户可以很方便地进行选取组合，然后通过履带组装就可以完成履带车辆行驶系统的建模，进而进行仿真。RecurDyn 是韩国推出的多体动力学仿真软件，提供了高速履带模块和低速履带模块。可以很方便地选择行驶系统的构件，通过履带组装完成建模。由于它采用的是相对坐标的递归算法，运算速度令人满意。

国内外普遍采用的履带车辆动力学仿真软件有RecurDyn、ATV、LMS Virtual.Lab Track Motion，根据现有情况我们将选用ATV。下面是三种软件的基本情况。

1.系统级多体动力学分析软件RecurDyn

RecurDyn（Recursive Dynamic）是由韩国FunctionBay 公司基于递归算法开发出的多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。

传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得不够完善，其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题。FunctionBay公司利用新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn 软件。该软件具有求解速度快与稳定性好等特点，解决了机构接触碰撞中发生的上述问题。RecurDyn 借助多柔体动力学（Multi Flexible Body Dynamics，MFBD）技术，可以更加真实地分析出机构运动中部件的变形、应力、应变。RecurDyn 中的MFBD 技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形、对于大变形、非线性，以及柔性体之间的相互接触问题就很难涉及。

2.ADAMS 履带式车辆工具包ATV(www.daowen.com)

ATV 系统是基于ADAMS 软件的一个工具包，作为分析军用或商用履带式车辆各种动力学性能的理想工具，它具有在一个模型中拥有多履带系统、全3D 能力、不同的拓扑结构、全动力学履带模型以及软、硬泥土路面接口等特点。基于ATV 行驶仿真系统可以对履带车辆系统进行性能预测、疲劳分析以及系统的优化设计。由于ATV 工具箱是ADAMS 用于履带/轮胎式车辆的专用工具箱，能研究车辆模型在各种路面、不同的车速和使用条件下的动力学性能；是分析军用或商用履带/轮胎式车辆各种动力学性能的理想工具；行驶仿真计算可以获取大量与履带车辆的结构设计和动态性能密切相关的数据，可为最终实现履带车辆的虚拟制造、优化设计以及性能预测提供一条行之有效的技术途径。

3.LMS Virtual.Lab Track Motion 履带动力学

LMS Virtual.Lab Track Motion 专门为履带车辆工程提供了强大的模拟能力，从简单的底盘总体运动预测到包括履带、链轮、张紧皮带轮、行走轮等很多细节的详细模型。它提供两个选择，或者用简化的“超级单元”模型做快速分析，或者用多连杆模型做深入分析。实体建模器可以实现几何体和机械单元完全的参数化，例如弹簧、运动副和接触。

LMS Virtual.Lab Track Motion 能评估不同地形与车辆的相互作用，以研究在斜坡上、加速中、制动中或车道改变时的稳定性；评价车辆的操纵稳定性，并优化驾驶员和乘员的舒适性；可以计算履带连杆与悬架部件之间的载荷，还有车身上的载荷。它也同时给弹簧和减震器的特性，为车轮、张紧皮带轮、链轮等的最优位置提供了导向。