每一个步态周期根据下肢在步行中的位置分为支撑相和摆动相，每个时相又划分为几个时期，为了研究方便，我们在每个时相中又抽取7个特殊时刻，具体解释如下(图5-8)。

图5-8　步态周期的时相

(1)脚跟着地:脚跟接触地面的瞬间，前向运动减速，到脚确定进入支撑阶段的时间段;脚跟着地刻:在脚跟着地时相内，指脚接触地面的瞬间。

(2)全掌着地:脚首次触底之后重心由脚跟向全脚转移的时间段;全掌着地刻:在全掌着地时相内，指脚跟触底之后，脚向前滚动，脚前掌(跖骨)接触地面的时间点。(www.daowen.com)

(3)脚跟离地:脚跖骨接触地面至脚跟抬起，下肢主动加速蹬离地面的时间段;脚跟离地刻:脚跟抬起的瞬间。

(4)脚尖离地:继脚跟离地之后，由脚跟过渡到脚尖离开地面的时间段;脚尖离地刻:脚尖离开地面的瞬间。

(5)加速摆动:指脚离开地面早期时段的活动，主要动作包括屈髋带动屈膝，加速下肢前向摆动至大腿角为零的时间段;摆动中膝角最小时刻:在加速摆动时期内膝角最小时刻。

(6)摆动中期:下肢在空中继续向前摆动的时相，从膝角最小到膝角最大的时间段。摆动中脚尖最低时刻:下肢摆动时，踝关节背屈，此时脚尖垂直高度最低的时刻。

(7)摆动末期:迈步即将结束，脚在落地之前的活动，下肢前向运动减速，准备脚着地的时间段;摆动中膝角最大时刻:摆动末期脚着地前，膝角最大时刻。