从一侧足跟着地，到此侧足跟再次着地，为一个步行周期或称为一复步，其间每一足都经历一个与地面接触的支撑期及离地挪动的摆动期(图2-7)。支撑期包括5个环节，依次为足跟着地、足掌着地、支撑中期、足跟离地、足指离地。摆动期则包括三个环节，即经加速期至摆动中期，此时下肢处于垂直位;再经减速期终止于足跟着地。步行周期中两足的支撑期长于摆动期，自一侧足跟着地至对侧足趾离地，约有15%的时间两足都处于支撑期，称为双侧支撑期。双侧支撑期的存在为步行的特征，此期消失，出现双足离地，为跑步的特征。

图2-7　步态周期

(一)支撑阶段

支撑阶段由五个环节组成(图2-8)，其一为初始着地期，从足跟着地到足掌着地前。其二为支撑反应期，从足掌着地到重心移至支撑脚中心前，足(脚)底平行。

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图2-8　支撑阶段

其三为中点支撑期，从中点支撑到足跟离地前。其四为支撑后期，从足跟离地到足指离地前。其五为摆动前期(推离期)，指足离地阶段。

(二)摆动阶段

摆动阶段由两个环节组成，其一为摆动早期，腿加速摆动阶段。这个阶段从足指离地开始到摆动中期，即腿摆动通过支撑腿(平足摆动)时结束。其二为摆动后期，腿减速摆动阶段(足下落)，这个阶段从摆动中期开始到足跟着地结束。

步态是指人体步行时的姿态，人体通过髋、膝、踝、足趾的一系列连续活动，使身体沿着一定方向移动的过程。正常步态具有稳定性、周期性和节律性、方向性、协调性以及个体差异性，然而，当人们存在疾病时，以上的步态特征将有明显的变化。