伺服系统软件包括PC上位主机部分和DSP控制部分。软件实现上述的控制原理及系统功能。上位机软件为用户图形界面，采用VisualC++编程设计，通过串行通信实现图形界面下控制器参数调整、标志设置、变量的设定与状态显示等功能。

DSP方控制软件采用C语言与汇编语言结合编程，利用集成开发环境CCS进行开发调试。软件可分为以下逻辑层：I/O接口层、实时中断层、I/O数据层和管理层，如图15-16所示。I/O接口层包括：

①SCI接口串行通信。

②ADC接口用于电流检测。

③PWM接口用于产生逆变器命令。

④定时器T1（ePWM1时基）用于产生电流、速度与位置采样周期。

⑤QEP单元用于测量电动机转子位置与电动机转速。(www.daowen.com)

实时中断层包括定时器T1实时中断、A-D转换中断和串行通信实时中断。在定时器实时中断程序中，进行正弦函数查表、坐标变换和数字PI控制等，图15-17给出了电流控制程序框图。I/O数据交换层包括串行接收与发送数据交换，电流、速度、位置给定值与测量值数据交换。管理层包括上位机命令解释、参考给定生成、运动语言解释程序及键盘显示人机接口等。

图15-16 数字伺服系统DSP控制软件结构

图15-17 定时器中断服务程序电流控制