控制系统采用28035为控制核心，组成的伺服系统只需要很少的系统元件，其性能高，成本较低。

伺服控制系统主要由用于控制的28035 DSP板、逆变器功率放大板和永磁同步伺服电动机及其同轴光电编码器等组成。功放板包括MOSFET功率场效应管逆变桥及其驱动电路，还包括电流检测电路等。系统采用逆变器桥臂串接电阻并结合软件的方法，可以实现低成本的电流检测。

基于DSP的伺服控制系统结构如图15-15所示。伺服系统的电流、速度和位置反馈信号分别由DSP的A-D转换接口和QEP单元输入，控制器输出直接控制比较单元的比较值，从而控制输出PWM脉冲的宽度，PWM信号经功率场效应管MOSFET构成的桥式逆变电路驱动伺服电动机。用SCI接口完成与上位机的串行通信功能。通过上位机可以设定参考给定位置、速度和电流，还可将位置、速度及电流反馈检测量实时传送到上位机显示，也可以通过数字I/O扩展的键盘设定给定量，由SPI接口完成数码管显示功能。伺服系统与CNC数控系统的接口除了通常的模拟速度接口外，还增加了脉冲数字量接口和串行通信网络接口。

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图15-14 SVPWM开关顺序

图15-15 基于DSP的数字伺服控制系统