有两种不同的中断。一种中断是与信息对象相关的中断，例如，接收信息悬挂中断或发送终止应答中断。另一种中断是系统中断，它处理错误或系统相关的中断源，例如，错误无效中断或唤醒中断。图12-7所示为CAN中断框图。

以下事件将引起两种中断中的一种：

1）信息对象中断。

●信息接收中断：接收了一条信息。

●信息发送中断：成功发送一条信息。

●发送终止应答中断：信息发送时被终止。

●接收信息丢失中断：一条新的信息覆盖了未读的旧信息。

●邮箱超时中断（仅在eCAN模式）：信息的发送或接收没有在预定义的时间帧内完成。

2）系统中断。

●拒绝写中断：CPU要写邮箱但却不允许。

●唤醒中断：该中断在唤醒后产生。

●总线关闭中断：CAN模块进入总线关闭状态。

●错误无效中断：CAN模块进入错误无效模式。

●警告级中断：一个或两个错误计数器大于或等于96。

●时间标志定时器溢出中断（仅在eCAN模式）：时间标志计数器发生溢出。

1.中断设计

如果中断发生，则置位对应的中断标志位。系统中断标志位的置位取决于GIL位（CANGIM.2）的设置。如果置位GIL，则全局中断将寄存器CANGIF1中的位置位，否则，它们将寄存器CANGIF0中的位置位。

GMIF0/GMIF1（CANGIF0.15/CANCIF1.15）位的置位取决于CANMIL.n位的设置，而这与产生中断的信息对象相关。如果置位CANMIL.n位，对应信息对象中断标志位MIFn将把CANGIF1寄存器的GMIF1标志位置位，否则，它将置GMIF0的标志位。

如果清除所有中断标志，一个新的中断将置位标志，并且置位对应中断屏蔽位，则激活CAN模块中断输出线（ECAN0INT或ECAN1INT）。中断线保持激活的状态直到CPU清零中断标志，清中断标志位是通过向对应的位写入1来实现的。

图12-7 CAN中断

GMIF0或GMIF1位必须通过向CANTA寄存器或CANRMP寄存器（取决于邮箱配置）对应的位写入1来清零，并且不能在CANGIF0/CANGIF1寄存器中清零。

在清除一个或多个中断标志位后，当一个或多个中断标志位仍然悬挂，将产生一个新的中断。通过向对应的位写入1来清除中断标志位。如果置位GMIF0或GMIF1位，则邮箱中断向量MIV0（CANGIF0.4～0）或MIV1（CANGIF1.4～0）将指明引起GMIF0/1置位的邮箱序号。它总是显示分配到该中断线的最高序号邮箱的中断向量。

2.信息对象中断

eCAN模式的32个邮箱或标准模式的16个邮箱中的任何一个都可以启动两条中断输出线（1或0）之一。根据邮箱的配置，这些中断可以是接收或发送中断。

每一个邮箱都有一个中断屏蔽位（CANMIM.n）和一个中断优先级位（CANMIL.n）。要产生一个接收/发送中断，必须置位CANMIM位，如果CAN信息被一个接收邮箱接收（CANRMP.n=1）或从一个发送邮箱发送（CANTA.n=1），则将产生一个中断。如果配置邮箱为一个远程请求邮箱（CANMD.n=1，MSGCTRL寄存器的位RTR=1），则当接收到回复帧时产生中断。远程回复邮箱（CANMD.n=0，MSGID寄存器的位AAM=1）在成功发送回复帧后产生中断。

如果置位对应的中断标志位，则对CANRMP.n位或CANTA.n位置位也会将CANGIF0/CANGIF1寄存器的GMIF0/GMIF1标志位置位，然后GMIF0/GMIF1标志位产生一个中断，并且对应邮箱向量（=邮箱序号）可以从CANGIF0/CANGIF1寄存器的位域MIV0/MIV1读出。如果有多个邮箱中断悬挂，则MIV0/MIV1的实际值反映了最高优先级的中断向量。中断的产生取决于邮箱中断优先级寄存器（CANMIL）的设置。

当发送信息由于设置CANTRR.n位为1而终止时，发送终止应答标志位（CANAA.n）和终止应答中断标志位（AAIF）被置位。如果置位了CANGIM寄存器中的屏蔽位AAIM，则发送终止后就会产生一个中断。清除CANAA.n标志位不会复位AAIF0/AAIF1标志位。应该单独清零中断标志位。发送终止应答中断所选择的中断线要与相关邮箱的CANMIL.n位一致。

接收信息的丢失通过设置接收信息丢失标志位CANRML.n和CANGIF0/CANGIF1寄存器的接收信息丢失中断标志位RMLIF0/RMLIF1来告知。如果要产生一个接收信息丢失事件的中断，需要置位CANGIM寄存器中的接收信息丢失中断屏蔽位（RMLIM）。清除CAN⁃RML.n标志位不会复位RMLIF0/RMLIF1标志位。应该单独清零中断标志位。接收信息丢失中断所选择的中断线要与相关邮箱的中断优先级CANMIL.n一致。

eCAN的每一个邮箱（仅在eCAN模式）都连接到一个信息对象超时寄存器（MOTO）。如果一个超时事件发生（CANTOS.n=1），且置位了CANGIM寄存器中的邮箱超时中断屏蔽位（MTOM），则在两条中断线的其中之一上将产生一个邮箱超时中断。清除CANTOS.n标志位不会复位MTOF0/MTOF1标志位。邮箱超时中断所选的中断线要与相关邮箱的中断优先级CANMIL.n一致。

3.中断处理

CPU的中断通过两条中断线之一来申请。中断处理完成以后（通常会清除中断源），CPU必须清零中断标志位，即清除CANGIF0或CANGIF1寄存器的中断标志位，而该标志位的清零是通过写入1来实现的。也有一些例外，见表12-4。如果没有其他的中断悬挂，将释放中断线。

表12-4 中断的申明及清除

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（续）

注：1.中断标志列：适用于寄存器CANGIF0/1的中断标志名称。

2.中断条件列：表中该列是引起中断的条件。

3.CANGIF0/1设定位列：中断标志位可以在寄存器CANGIF0或CANGIF1中设置，这由CANGIM寄存器中的GIL位或CANMIL寄存器中的MILn位来决定（取决于所用的中断）。这一列显示了特定的中断是由GIL位决定还是MILn位来决定。

4.清除机制列：这一列解释了怎样清除某个标志位。有些标志位可以通过写入1来清除，另一些则是通过对CAN控制寄存器的某些位进行操作来清除。

4.中断处理的配置

为了对中断处理进行配置，就必须对邮箱中断优先级寄存器（CANMIL）、邮箱中断屏蔽寄存器（CANMIM）以及全局中断屏蔽寄存器（CANGIM）进行配置。具体配置步骤如下：

1）写CANMIL寄存器。这将确定一次成功的发送是申请中断线0还是中断线1。例如，CANMIL=0xFFFF FFFF将设置所有的邮箱中断连接到中断线1。

2）配置邮箱中断屏蔽寄存器（CANMIM）来指明不引起中断的邮箱。可以设置该寄存器为0xFFFF FFFF，这将使能所有的邮箱中断。没有使用的邮箱不会引起任何中断。

3）配置CANGIM寄存器。应该始终置位（使能对应中断）标志位AAIM、WDIM、WUIM、BOIM、EPIM和WLIM（CANGIM.14～9）。另外，可以将GIL位（CANGIM.2）置位来使全局中断处于与邮箱中断不同的中断优先级。应该置位I1EN（CANGIM.1）和I0EN（CANGIM.0）两个标志位来使能两条中断线。也可以置位RMLIM标志位（CANGIM.11），这取决于CPU的负荷。

这样的配置将所有的邮箱中断放在中断线1，而所有的系统中断放在中断线0。因此，CPU可以将所有系统中断（通常比较重要）处理为高优先级，而将所有邮箱中断（在另一个中断线上）处理为较低的优先级。可以指定所有高优先级信息连接到中断线0上。

5.邮箱中断的处理

邮箱中断有3个中断标志位。具体描述如下：

GMIF0/GMIF1：有一个对象接收或发送了一条信息。邮箱的序号在MIV0/MIV1（CAN-GIF0.4～0/CANGIF1.4～0）中。通常的处理办法如下：

1）在引起中断的CANGIF0/1寄存器上进行半字的读。如果值为负，则是邮箱引起中断。否则，检测AAIF0/AAIF1（CANGIF0.14/CANGIF1.14，终止应答中断标志位）或RM-LIF0/RMLIF1位（CANGIF0.11/CANGIF1.11，接收信息丢失中断标志位），不然将产生系统中断。在这种情况下，应该检测每一个系统中断标志位。

2）如果是RMLIF（CANGIF0.11）标志位引起中断，则有一个邮箱中的信息已经被新信息覆盖了。这在正常操作下是不应该发生的事情。CPU需要向该标志位写入1来清零。CPU必须检查接收信息丢失寄存器（CANRML）来确定是哪个邮箱引起的中断。根据应用情况决定CPU下一步要作什么事情。该中断与GMIF0/GMIF1中断一起出现。

3）如果是AAIF（GIF.14）标志位引起的中断，则CPU将终止发送操作。CPU应该检查终止应答寄存器（CANAA寄存器的位31～0）来确定是哪个邮箱引起的中断，并且如果需要将重发信息。必须向标志位写入1来清零标志位。

4）如果是GMIF0/GMIF1（CANGIF0.15/CANGIF1.15）标志位引起的中断，引起中断的邮箱序号可以从MIV0/MIV1位域读取。可以作为向量用来跳转到需要处理的那个邮箱位置；如果它是一个接收邮箱，则CPU应该读取数据，并且向CANRMP.31～0标志位写入1从而清除该标志位；如果它是一个发送邮箱，则没有更多的操作要求，除非CPU需要发送更多数据。在这种情况下，前面描述的正常发送程序是必要的。CPU应该向发送应答位（CAN⁃TA.31～0）写入1从而清除该位。

6.中断处理的顺序

为了让CPU内核识别并处理CAN中断，在任何CAN中断服务程序（ISR）中必须进行以下操作：

1）必须清除寄存器GMIF0/GMIF1中引起中断的标志位。这些寄存器中有两类标志位：

第一类：必须通过对标志位写入1来清除。包括：TCOFn、WDIFn、WUIFn、BOIFn、EPIFn和WLIFn。

第二类：必须通过对相关寄存器中的对应位进行写操作来清除。包括：MTOFn、GMIFn、AAIFn和RMLIFn。

①通过清除CANTOS寄存器中的对应位来清除MTOFn位。例如，如果由于MTOFn位被置位而使27号邮箱发生了超时中断，ISR（在正确处理完超时条件后）需要清除CAN⁃TOS.27来使MTOFn位清零。

②通过清除CANTA或CANRMP寄存器中的对应位来清除GMIFn位。例如，邮箱19已被配置为发送邮箱并完成了一次发送操作，则CANTA.19会置位，然后置位GMIFn位。ISR需要清除CANTA.19来清除GMIFn位。如果邮箱8已被配置为接收邮箱并完成一次接收操作，则CANRMP.8会置位，然后置位GMIFn位。ISR需要清除CANRMP.8来使GMIFn位清零。

③通过清除CANAA寄存器中的对应位来清除AAIFn位。例如，如果由于置位AAIFn位而使邮箱13的发送终止，则ISR就需要清除CANAA.13来使AAIFn位清零。

④通过清除CANRMP寄存器中的对应位来清除RMLIFn位。例如，如果由于邮箱13的信息发生过冲情况，而置位了RMLIFn位，则ISR就需要清除CANRMP.13来清零RMLIFn位。

2）与CAN模块对应的PIEACK位必须写入1，这可以用以下的C语言语句来实现：

PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9=1；

3）必须使能CAN模块对应的进入CPU的中断线。这可以用以下的C语言语句来实现：

IER |=0x0100； //使能INT9

4）必须清除INTM位来使能CPU的全局中断。