eCAN模块使用前必须先进行初始化。初始化只能在模块初始化模式下完成。图12-5的流程图给出了初始化的过程。

图12-5 初始化流程图

通过编程使CCR=1（CANMC.12）即设置为初始化模式。仅在CCE=1（CANES.4）时可执行初始化。然后才可以写配置寄存器。

注意初始化模式、正常模式及异常模式间的转换与CAN网络同步，即CAN控制器在改变模式前一直等待，直到它探测到总线空闲（11个隐性位）为止。如果总线固定在显性这种错误时，CAN控制器不能探测到总线空闲，因此不能完成模式的转换。

对于标准模式而言，为了修改全局接收屏蔽寄存器（CANGAM）和标准模式的两个局部接收屏蔽寄存器（LAM（0）和LAM（3）），也必须在初始化模式设置CAN模块。

通过编程使CCR=0后，将再次激活模块。硬件复位后，激活初始化模式。

如果CANTBC寄存器编程为0值或初始值，CAN将再也离不开初始化模式。也就是说，当清除CCR位时，CCE位（CANES.4）将保持为1。

1.CAN的位时间配置

CAN协议规范把名义上的位时间区分为4个不同的时间段。

SYNC_SEG：这一位时间段用来使总线上的不同节点同步。该时间段期望有一个边沿，且该时间段总有一个时间量化长度（TQ）。

PROP_SEG：这一位时间段用来补偿网络中的物理延时时间。它为信号在总线上传播时间、输入比较器延时时间及输出驱动延时时间总和的两倍。该时间段可以编程为1～8个TQ。

PHASE_SEG1：这一位时间段用来补偿正边沿相位误差。该时间段可以编程为1～8个TQ，并且可以通过重同步来延长该时间段。

PHASE_SEG2：这一位时间段用来补偿负边沿相位误差。该时间段可以编程为2～8个TQ，并且可以通过重同步来缩短该时间段。

在eCAN模块中，CAN总线一个位的长度由参数TSEG1（CANBTC.6～3），TSEG2（CANBTC.2～0）和BRP（CANBTC.23～16）设定。CAN的位时间分配如图12-6所示。

图12-6 CAN的位时间分配

按照CAN协议的定义，TSEG1是PROP_SEG和PHASE_SEG1两个时间段的总和。TSEG2定义时间段PHASE_SEG2的长度。

信息处理时间（IPT）对应着读取位操作所必需的时间，IPT对应于2个TQ。

当决定位域值的时候必须满足以下位时间规则：

●TSEG1_min≥TSEG2。

●IPT≤TSEG1≤16TQ。

●IPT≤TSEG2≤8TQ。

●IPT=3/BRP（所得的IPT结果需要四舍五入）。(www.daowen.com)

●1TQ≤SJW≤min[4TQ，TSEG2]（SJW=同步跳转宽度）。

●要采用3点采样模式，必须选择BRP≥5。

2.CAN波特率的计算

CAN控制器位速率即波特率用每秒传送的位数来计算，方法如下：

位速率=（SYSCLKOUT/2）/（BRP×位时间）

式中，位时间（BitTime）是每一位的时间量化长度（TQ）的值；SYSCLKOUT/2是eCAN模块的时钟频率，CPU时钟频率为SYSCLKOUT；BRP=BRP_reg+1，BRP_reg是CANBTC寄存器的位23～16的二进制值。

位时间定义如下：

位时间=（TSEG1_reg+1）+（TSEG2_reg+1）+1

式中，TSEG1_reg和TSEG2_reg代表CANBTC寄存器中对应位写入的值。当CAN模块访问参数TSEG1_reg、TSEG2_reg、SJW_reg和BRP_reg时，它们都将自动加1。所以可得下式：

位时间=TSEG1+TSEG2+1

3.当SYSCLK为60MHz时的时间参数选择

当CPU时钟频率SYSCLKOUT=60MHz时，2803x的eCAN模块的时钟频率为30MHz。

若选择TSEG1_reg=10，TSEG2_reg=2，则位时间=（TSEG1_reg+1）+（TSEG2_reg+1）+1=15，若分别取BRP_reg+1=2，4，40，则可以得到位速率分别为1Mbit/s、500Kbit/s、100Kbit/s。

若选择TSEG1_reg=6，TSEG2_reg=1，则位时间=（TSEG1_reg+1）+（TSEG2_reg+1）+1=10，若分别取BRP_reg+1=3，6，30，则可以得到位速率分别为1Mbit/s、500Kbit/s、100Kbit/s。

4.EALLOW保护

为了避免无意中修改操作，eCAN模块中一些重要的寄存器和某些位受EALLOW保护。这些寄存器和位只有在解除EALLOW保护后才能修改。以下是eCAN模块中受EALLOW保护的寄存器和位：

●CANMC.15～9和CANMC.7～6。

●CANBTC。

●CANGIM。

●CANMIM.31～0。

●CANTSC.31～0。

●CANTIOC.3。

●CANRIOC.3。