CAN模块的状态通过错误和状态寄存器及错误计数寄存器显示出来。

错误和状态寄存器包含CAN模块的实际工作状态，并可以显示总线错误标志位和错误状态标志位。总线错误标志位（FE，BE，CRCE，SE及ACKE）和错误状态标志位（BO，EP及EW）在CANES寄存器中的存储方式受特殊机制的影响。如果特殊机制为这些错误标志位之一置位，则所有其他错误标志位的当前状态会冻结。为了更新CANES寄存器错误标志位为当前值，置位了的错误标志位必须写入1来清零。这种特殊机制保证软件能区分出第一个错误与所有后续的错误。

位31～25、位15～6，保留位。

位24，FE：格式错误标志位。

●1：总线上发生格式错误。这表示总线上有一个或多个固定格式的位出现错误的电平。

●0：没有探测到格式错误。CAN模块可以正常地发送或接收。

位23，BE：位错误标志位。

●1：在仲裁域之外或在仲裁域发送期间，接收到的位与发送位不匹配，发送的为显性位，而接收到的为隐性位。

●0：没有探测到位错误。

位22，SA1：始终显性错误位。在硬件复位，软件复位后或总线停止的情况下，SA1位总是为1。当在总线上探测到隐性位时该位清零。

●1：CAN模块没有探测到隐性位。

●0：CAN模块探测到隐性位。

位21，CRCE：CRC错误位。

●1：CAN模块接收到错误的CRC。

●0：CAN模块没有接收到错误的CRC。

位20，SE：填充错误位。

●1：发生填充位错误。

●0：没有发生填充位错误。

位19，ACKE：应答错误位。

●1：CAN模块没有接收到应答信号。

●0：所有的信息都有正确的应答信号。

位18，BO：总线关闭状态位。CAN模块处于总线关闭状态。

●1：总线上有异常波特率的错误。这种情况发生在发送错误计数器（CANTEC）到达极限值256的时候。在总线关闭过程中，没有信息可以发送或接收。总线自动开始位ABO（CANMC.7）置位且收到128×11个隐性位后将退出该状态。在脱离总线关闭状态以后，错误计数器清零。

●0：正常操作。 (www.daowen.com)

位17，EP：错误无效状态位。

●1：CAN模块在错误无效模式。CANTEC已达到128。

●0：CAN模块在错误有效模式。

位16，EW：警告状态位。

●1：两个错误计数器中的一个（CANREC或CANTEC）已达到警告值（96）。

●0：两个错误计数器的值都小于96。

位5，SMA：悬挂模式应答位。悬挂模式激活后该位经过一个时钟周期的潜伏期（最多一个数据帧的长度）后置位。当电路不在运行模式时，调试工具激活悬挂模式。

在悬挂模式期间，冻结CAN模块并且不能发送或接收任何帧。尽管如此，激活悬挂模式时，如果CAN模块正在发送或接收一个帧，则仅在帧结束的地方才激活悬挂模式。

●1：模块进入悬挂模式。

●0：模块不处于悬挂模式。

位4，CCE：改变配置使能位。该位显示了配置访问的权限。该位在一个时钟周期的潜伏期后置位。

●1：CPU对配置寄存器进行写操作。

●0：CPU不能对配置寄存器进行写操作。

位3，PDA：掉电模式应答位。

●1：CAN模块进入掉电模式。

●0：正常操作。

位1，RM：接收模式位。CAN模块处在接收模式。不管邮箱的配置情况如何，该位反映了CAN模块的实际工作状态。

●1：CAN模块正在接收信息。

●0：CAN模块没有接收信息。

位0，TM：发送模式位。CAN模块处在发送模式。不管邮箱的配置情况如何，该位反映了CAN模块的实际工作状态。

●1：CAN模块正在发送信息。

●0：CAN模块没有发送信息。