28x DSP的片内eCAN（Enhanced Controller Area Network）模块为用户设计分布式或网络化运动控制系统提供了方便。该CAN控制器模块具有如下特性：

1）全面兼容CAN2.0B协议。具有标准和扩展标识符且有数据帧和远程帧。

2）支持高达1Mbit/s的数据传输速率。

3）有32个邮箱，每一个都具有以下特点：

●可配置为发送或接收邮箱。

●可配置为标准或扩展标识符。

●具有可编程的接收过滤屏蔽。

●支持数据帧和远程帧。

●数据帧可有0～8B。

●在接收与发送信息时有32位时间标志（Time Stamp，也称为时间邮戳）。

●具有信息对旧信息覆盖的保护。

●允许对所发送信息的优先级动态编程。

●采用两个中断级别的可编程中断方案。

●对于发送或接收超时采用可编程中断。

4）低功耗模式。(www.daowen.com)

5）可编程的CAN总线唤醒功能。

6）自动回复远程请求。

7）当发送时出错或仲裁时丢失数据，CAN控制器有自动重发送功能。

8）32位局域网络时间标志计数器与指定信息（与邮箱16通信）同步。

9）具有自测试模式和网络模式。

10）两引脚通信，即CANTX和CANRX引脚。

CAN模块的框图与接口电路如图12-2所示。CAN控制器需要通过驱动芯片即收发器与其他的CAN控制器进行通信。

图12-2 eCAN模块框图与接口电路

eCAN模块的结构如图12-3所示，它由CAN协议内核（CPK）及信息控制器两部分组成。

图12-3 eCAN模块的结构

内核CPK有两个功能：对所有CAN总线上接收到的符合CAN协议的信息进行译码，并把这些信息发送至接收缓冲器；CPK的另外一个功能是按照CAN协议发送信息到CAN总线上。

通过CPK接收到的信息是否应保存用于CPU读取还是丢弃，由CAN的信息控制器决定。在初始化阶段，应用程序将标识符送到信息控制器。信息控制器按照信息的优先级将下一条要发送的信息送入CPK。