CAN总线系统中，数据可以在节点间发送和接收四种不同类型的帧（Frame）。

1）数据帧。从发送节点到接收节点传送数据。

2）远程帧。远程帧主要用于请求信息。当节点A向节点B发送一个远程帧时，如果节点B中的数据帧信息与节点A有相同的标识符，节点B将做出应答，并发送相应的数据帧到总线上。

3）出错帧。当检测到总线错误时，任意一个节点所发送的帧。

4）超载（Overload）帧。在前后两个数据或远程帧之间提供一个额外的延时。

每种帧有其相应的帧格式。一个有效的CAN数据帧由帧起始、仲裁域、控制域、数据域、校验域、应答域和帧结束等构成，如图12-1所示。DSP的CAN控制器支持两种不同的帧格式，即标准格式和扩展格式，它们的主要区别在于仲裁域格式不同，标准仲裁域由11位标识符（Identifier，ID）和一个远程发送请求位（Remote Transmission Request，RTR）组成。扩展仲裁域由29位标识符、替代远程请求位（Substitute Remote Request，SRR）、标志位和远程发送请求位RTR组成。数据帧包括：

图12-1 扩展格式与标准格式数据帧

1）帧起始（Start of the Frame，SOF）。包含一个显性位（Dominant bit，逻辑0），用于硬件同步。

2）仲裁域（Arbitration Filed）。标准格式包含11位标识符和一个RTR位。标识符是作为信息（Message，也称为消息、报文）的名称，在仲裁过程期间，它首先被送到总线。在接收器的验收判断中和仲裁过程确定访问优先权中都要用到。RTR位用于区分数据帧和远程帧，数据帧为“0”，远程帧为“1”。标识位作为信息的名称，在仲裁过程中，首先被送到总线。这12位提供提供信息的优先权。总线通过这12位进行总线仲裁，数值越小，优先权越高。扩展格式还包括18位扩展标识位及替代远程请求位SRR。(www.daowen.com)

3）标识扩展位（Identifier Extension，IDE）。用于区分标准帧与扩展帧。

4）控制域（Control Field）。包括两位备用位r1、r0和4位数据长度位DLC（Data Length Code）。DLC用来确定每帧要发送几个字节的数据，最多为8B。

5）数据域（Data Field）。包括多达8B的数据。

6）循环冗余校验（Cyclic Redundancy Check，CRC）域。包括15位CRC序列和1位界定符。

7）应答（Acknowledge，ACK）域。包含应答间隙和应答界定符，应答间隙为隐性位（Recessive bit，逻辑1）。CAN总线上所有收到信息的CAN控制器将隐性位改为显性位，发送者借此确认它已发送一条完整和正确的信息。若信息有误，或被仲裁退出（由于优先级较低），发送者将会重发信息。

8）帧结束（End of Frame，EOF）。包括7个隐性位。

远程帧用于请求与其有相同标识符的数据帧，它与数据帧的区别在于RTR位、数据域。

CAN标准数据帧包含44～108位，CAN扩展数据帧包含64～128位。另外，高达23个填充位可以插入标准数据帧，高达28个填充位可以插入扩展数据帧，这取决于数据流的编码。数据帧的最大长度是标准帧131位，扩展帧156位。