eQEP模块中有一个边沿捕获的集成单元电路，如图9-10所示。它通常用于低速测速场合：

式中，X为正交脉冲边沿计数的值，即固定的单位位置；ΔT为两次单位位置移动事件用去的时间；v（k）为k时刻的速度；t（k）为时刻k；t（k-1）为时刻k-1。

eQEP捕获定时器的值在每个位置事件都锁存到捕获周期寄存器，然后捕获定时器复位状态寄存器（QEPSTS）的UPEVNT标志位置位，表明一个新的值锁存到捕获周期寄存器（QCPRD）。如果未发生以下事件将不用修正两个位置事件之间的时间差ΔT。

①两个位置事件之间的计数少于65 535。

②两个位置事件之间的方向没改变。

捕获定时器和捕获周期寄存器可以在以下事件锁存：

①CPU读QPOSCNT寄存器时。(www.daowen.com)

②超时事件发生时。

当清除控制寄存器（QEPCTL）的QCLM位时，捕获定时器和捕获周期值锁存到捕获定时锁存器（QCTMRLAT）和捕获周期锁存器（QCPRDLAT）中。当置位控制寄存器（QEPCTL）的QCLM位时，位置计数器、捕获定时器和捕获周期值锁存到QPOLLAT寄存器、捕获定时锁存器（QCTMRLAT）和捕获周期锁存器（QCPRDLAT）中。

图9-10给出了带位置计数器捕获的eQEP边沿捕获单元电路。

速度计算的公式为

式中，v（k）为k时刻的速度；x（k）为k时刻的位置；x（k-1）是k-1时刻的位置；T为固定的单位时间或速度计算率的倒数。

单位时间T和单位位置X分别用单位周期寄存器QUPRD和寄存器QCAPCTL的UPPS位配置。增量的位置ΔX由寄存器QPOSLAT确定（QPOSLAT（k）-QPOSLAT（k-1））。增量ΔT由单位捕获周期锁存器（QCPRDLAT）确定。