针对珀尔贴制冷系统，我们将该方法进行仿真和实验验证。在仿真过程中，我们设置初始温度为20.3℃，参考输入为3℃，也就是系统需要下降的温度，所以我们的期望输出是17.3℃；仿真时间是600s，采样时间是0.1s；由于该系统是温度控制，并且考虑到实际系统中采样时间和粒子群运行的时间冲突，我们设定每5s对系统中跟踪控制器的参数进行一次优化。仿真结果如图4-6为珀尔贴制冷系统的输入输出图；图4-7为每一时刻约束条件‖NQ‖范数的值，从图中我们可以得到‖NQ‖范数满足约束条件；图4-8为每一时刻目标函数‖I-NQ‖Lipschitz范数的值，从中我们可以得到，目标函数的值在2s之后的值都趋近于0；图4-9、图4-10、图4-11分别是每一时刻跟踪控制器中参数a1、a2、b的值；图4-12为大约在400s加入扰动后，系统的输出结果，从中可以看出系统就有很好的鲁棒稳定性。

图4-6　珀尔贴制冷系统输入输出仿真结果

图4-7‖NQ‖范数值

图4-8‖I-NQ‖Lipschitz范数值

图4-9　每一时刻跟踪控制器中参数a1的值

图4-10　每一时刻跟踪控制器中参数a2的值(www.daowen.com)

图4-11　每一时刻跟踪控制器中参数b的值

图4-12　加入扰动后系统的输出

在珀尔贴制冷系统的实验中，由于天气温度的变化不定，所以我们给的参考输入也是和仿真过程一样的值，为系统下降的温度3℃，我们给出的实验结果为系统的下降温度，也是系统的输出结果，如图4-13为珀尔贴制冷系统的实验结果，从中可以看出系统的温度下降了3℃，并且达到了稳定，也再次验证以上方法的有效性。

图4-13　珀尔贴制冷系统的实验输出结果