工业机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统、传感系统和输入/输出系统等组成。

1.执行系统

执行系统是工业机器人为完成抓取工具（或工件）实现所需各种运动的机构部件，是一组具有与人手、脚功能相似的机械机构，又称操作机。如图4-22所示。其通常包括以下几部分：

1）手部。又称抓取机器或夹持器或终端效应器，用于直接抓取工件或工具。在手部可安装某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻或电动螺钉（母）拧紧器等，就构成了专用的特殊手部。专用工业机器人的所用手部有机械式、真空式、磁力式及黏附式手爪。

2）腕部。是连接手部与臂部的部件，用以支撑和调整末端执行器（手部）的姿态，确定物件的姿态（方向）。

3）臂部。是支撑腕部和手部的部件，由操作机的动力关节和连接杆件等构成。用以承受工件、夹具等的载荷，改变它们的空间位置并将它们送至预定位置。

4）机身。又称为立柱，是支撑臂部的部件，用以扩大臂部的活动范围。

图4-22 工业机器人的执行系统

5）机座及行走机构。是支撑整个工业机器人的基础件，用以确定或改变整台机器人的位置。

2.驱动系统

驱动系统是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发出的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有：(www.daowen.com)

1）液动式驱动系统。液压驱动系统通常由液压机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵及油箱等组成，由此驱动机器人的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百kg以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，一旦漏油将污染环境。

2）气动式驱动系统。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速，结构简单，造价较低，维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3）电动式驱动系统。电力驱动是目前机器人使用最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电动机一般采用步进电动机、直流伺服电动机以及交流伺服电动机（其中交流伺服电动机为目前主要的驱动形式）。由于电动机速度快，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮和多杆机构等）。目前，有些机器人已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电动机进行直接驱动，这既可以使机构简化，又可提高控制精度。

4）混合驱动系统。液-气或电-液或电-气混合驱动系统。

3.控制系统

控制系统是工业机器人的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的控制指令进行工作。它类似于人的大脑，控制着机器人的全部动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹及运动速度等，可再现控制所储存的示教信息。工业机器人功能的强弱以及性能的优劣，主要取决于控制系统。一个良好的控制系统要有灵活、方便的操作方式，以及多种形式的运动控制方式和安全可靠性。

4.传感系统

为了使工业机器人正常工作，必须与周围环境保持密切联系，除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）以及传感信号的采集处理系统。

5.输入/输出系统

为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通信接口和人机通信装置，工业机器人提供了内部PLC，它可以与外部设备相连，完成与外部设备间的逻辑与实时控制。一般还有一个以上的串行通信接口，以完成磁盘数据存储、远程控制及离线编程、双机器人协调等工作。新型机器人还包括语音合成和识别技术以及多媒体系统，实现人机对话。