非洲大陆城市文明渊源流长，早在5 000多年前就出现城市文明，如北非的孟菲斯、底比斯、迦太基、西拉尼加、亚历山大；东非的阿克苏姆、拉普塔；西非的伊巴丹；南部非洲的赞比西河谷、津巴布韦的丘陵高地等。这些城市犹如一颗颗璀璨的明珠点缀在非洲大地上，成为非洲文明不可或缺的部分，是非洲城市化的基础。

非洲最早的城镇发展历史可上溯至公元前3000 余年，在埃及法老王朝时期（约公元前3000 余年至公元前30年），古埃及尼罗河流域就兴起了孟菲斯（今开罗西南）、底比斯等城镇。其中底比斯在公元前1360年成为当时世界上唯一超过10 万人的城市。随着腓尼基人殖民贸易活动开始，公元前10—前9世纪在地中海沿岸兴起了一系列殖民城邦，以迦太基城（今突尼斯）最为出名。在古希腊、罗马时期，北非都是重要的经济社会文化活力地区。希腊人在公元前8世纪的利比里亚西拉尼加建立了移民城邦，并征服了埃及，于公元前332年在尼罗河西部入海口建立港城亚历山大，使之成为公元前10—前4世纪地中海东部的政治经济文化中心，并发展成为世界上最大的商业城市之一。

罗马帝国统治时期（公元1—5世纪），埃及成为“罗马粮仓”，北非地区东起埃及，西至摩洛哥，耕作业兴盛，园艺发达，兴起的城镇为数不下数百个，其中利比里亚的阿波罗尼亚、大雷菩提斯和塞卜拉泰，突尼斯的杜加，阿尔及利亚的提姆加德、特贝萨和基尔，摩洛哥的丁吉斯等，以街道井然有序、建筑精美而著称。

随着古埃及文明的传播，东北非和埃塞俄比亚相继建立文明古国，出现了一些古老的行政、手工业、文化中心。其中公元前3—1世纪苏丹境内的麦罗埃留下类似于埃及神庙和金字塔的古迹。阿克苏姆首都阿克苏姆城在3—4世纪达到鼎盛时期。同期由于埃及与东非沿海地带频繁的商业、文化往来，东非沿海也兴起了如拉普塔（今达累斯萨拉姆附近）等商业、文化中心。

公元4世纪—15世纪，非洲特别是北非和西非社会经济进一步发展，随着阿拉伯帝国的兴起和阿拉伯人对外贸易活动频繁开展，在北非至热带非洲出现不少伊斯兰城市。西方学者把这些具有历史传统的城镇，称为当地“本土城镇”，它们是此后城镇发展和空间结构布局的重要历史基础[1]。其中北非各民族人民所建的著名城市有埃及的开罗，突尼斯的凯鲁万，阿尔及利亚的特莱姆森和摩洛哥的菲斯、马卡拉什等。开罗是阿拉伯地区的政治、军事、文化中心，菲斯为当时摩洛哥的手工业、商业中心。人口达25 万以上的各个城市都遗留有象征伊斯兰教文化的巨大清真寺、城堡、宫室等精美建筑，以开罗最为著名。(www.daowen.com)

在此期间，热带非洲传统式“本土城镇”兴起，伊斯兰式城镇兴盛，特别是西非多国社会文化发展迅速，各族人民早在公元1000年前已开始使用铁器，公元3世纪后已在塞内加尔和尼日尔河上游建立西非最古老的国家——加纳并于10—11世纪达到鼎盛时期。其后马里（13—15世纪）、桑海（15—16世纪）、卡涅姆—博尔努等许多王国相继兴起，疆域由尼日尔河上游向东延伸至下游乍得湖地带。在西非沿海，也出现了伊费、贝宁、奥约、达荷美、阿萨帝等古国。其中加纳古都昆比萨利赫（今毛里塔尼亚境内）城址广阔，居民超过3 万，和欧洲其他大城市相当。桑海王国都城加奥，尼日利亚北部的卡诺、扎利亚、卡齐纳，西南部的伊费、奥约、伊诺林等城镇也发展到一定规模。公元12世纪阿拉伯人穿越撒哈拉沙漠的商队贸易兴盛，促进商路沿线城镇的进一步发展，其中通布图在15—16世纪成为西非伊斯兰教的活动中心，人口达到4.5 万。至19世纪末殖民主义者侵略时，仅尼日利亚就有5 万人口城市10 个以上。

在东非内陆和沿海，古代也曾出现过许多古老国家和城镇。7世纪后，阿拉伯、波斯商人纷至沓来，一些沿海小型商业贸易城镇随之兴起。如摩加迪沙、马林迪、基尔瓦、吉布提、索法拉等，都是阿拉伯人海上贸易据点、亚非之间的海运商业中心。与此同时，内陆城镇也有一定程度发展，如贡德尔为17—19世纪阿比西尼亚（埃塞尔比亚）封建王朝的都城，曾繁荣一时。

除北非、热带非洲外，南部非洲各族人民也于中世纪建立了象征自己文化传统和冶金等手工技术水平的城镇。津巴布韦、马蓬古布韦等是当时文化传统和冶金技术水平的代表。津巴布韦的古城遗址，气势雄伟磅礴，至今驰名世界。

由上可见，非洲在15世纪殖民主义入侵以前，随着政治、经济和社会的发展，逐步形成了一批城市。这些城市是非洲历史发展的产物，它们充满了非洲本土的特色，不少城镇已相当繁荣。据历史记载，16世纪全非2 万人以上的城镇有40 多座，城镇人口达150 万—200 万。其中开罗人口达45 万，菲斯和突尼斯城分别达12.5 万和7.5 万，前两者还进入当时世界最大城市行列。