康复医学在古代就已经存在，无论是古希腊、古罗马采用的运动、海水疗法，还是我国传统医学中针灸、导引、推拿等，都是具有康复功能的医疗技术，古代也有一些原始的矫形外科假肢和支具用于肢体残疾者的恢复。

现代意义上的康复医学始于1910年前后。第一次世界大战期间，英国著名骨科专家Robert Jones首先开展了对伤员进行职业训练，以便他们在战后能重返工作岗位；第二次世界大战的爆发再次给人类带来了巨大灾难和伤痛，但康复医学也因此在这一时期快速发展和成熟起来。在第二次世界大战期间，理体疗法被运用于伤员的功能恢复过程。1942年全美康复会议上，康复的第一个定义被提出，认为“康复就是使残疾者最大限度地恢复其身体的、精神的、社会的、职业的和经济的能力”。

1946年，被称为“康复医学之父”的Howard A.Rusk博士在美国的综合医院设立康复医学科，推行康复治疗。这时的康复治疗已经初步贯彻全面康复的原则，采取手术后或伤病恢复期早期活动的功能训练。1947年Rusk博士创建了康复医学研究所，之后这一研究所发展成为面向全球的康复医师培训基地。1949年美国住院医师的专科培训增加了康复医学这一学科，康复医学观念和原则逐步为医学界所认识。同年，美国物理医学会（1922成立）改名为美国物理医学与康复学会。1950年国际物理医学与康复学会成立。1952年世界康复基金会成立。1953年英国出版第一本《物理医学与康复》专著。1954—1956年由于急性脊髓灰质炎（小儿麻痹症）流行造成大量患者出现神经肌肉功能障碍，肌力评估、肌肉再训练、作业治疗、矫形器使用等康复诊疗手段被广泛使用并收到了良好的效果，引起了医学界的重视和兴趣。根据美国纽约康复医学研究所1976年的统计，脊髓损伤所致的截瘫或四肢瘫年轻患者在经过康复治疗后有53%的人可以恢复上学或参加自食其力的职业工作，1980年时这一比例上升至83%。(www.daowen.com)

从20世纪50年代后期到80年代初期，康复医学在世界范围内成长发展起来。1958年康复医学第一本权威性经典著作《康复医学（第一版）》面世。1969年国际伤残者协会更名为康复国际，同年国际康复医学会成立。1974年英国卫生部颁布了《医疗卫生部门康复医学建筑设计指南》。1976—1980年世界卫生组织专家委员会制定并颁布了《国际缺陷、弱能、残障分类》，从而充实了康复医学的理论基础，强化了全面康复的理论根据。

自20世纪80年代之后，世界范围内的康复医学有了进一步的发展和提高。康复医学学科范围、界限得到明确，从纵向系统看，包括功能评估、电生理学诊断、各种功能训练和治疗（医疗体操、物理因子治疗、心理行为治疗、社会工作、矫形器及假肢的装配和使用等）；从横向系统看，分科康复包括儿童康复、中风康复、脊髓损伤康复、关节炎康复、烧伤康复、心脏康复、慢性疼痛康复处理、截肢康复、慢性肾功能衰竭康复等。国际范围内的学术组织和研究成果不断涌现。