作为机电一体化技术自动化程度最高的生产设备，工业机器人的应用情况是一个国家装备制造业自动化水平的重要标志。“高技术”一词最早出现在美国，泛指一大批新型技术产品和由此而引发出来的一些变革。能否抢占高技术的制高点，成为当今世界各国竞争的焦点。人工智能被称为21世纪三大高技术之一。随着工业4.0概念的不断普及，机器人已经成为新一代技术变革的关键核心，发达国家重视发展机器人产业，借以提升本国竞争力。中国制造业面临着与国际接轨，参与国际分工的巨大挑战，加快机器人技术的研发和应用是抓住这个历史机遇的重要时机。机器人工业的发展，包括水下机器人，正迎来前所未有的机遇。20世纪70年代初我国开启了工业机器人的研发工作，紧跟国际机器人技术发展趋势向实用化转移，沈阳自动化研究所从水下机器人研发入手，着眼开发适用于改善工作环境的特种机器人。在当时背景下，研发新型的水下机器人这一高技术攻关项目，引起了社会的广泛关注。该项目在立项时虽然几经波折，但最终研发出了原理样机。探析水下机器人的样机化发展模式，对中国当代高技术产业化发展有所启示。回顾中国第一台水下机器人诞生时的前期准备工作，从侧面反映出当时中国追踪世界高技术领域进程中的一次成功突破。

潜水器亦称“深潜器”，是具有水下观察和作业能力的深潜水装置，主要用于水下考察、海底勘探、海底开发及水下打捞、救生等，并可作为潜水员活动的水下作业基地。⁽⁴⁸⁾潜水器分载人潜水器和无人潜水器两类。载人潜水器是一种可以在水面航行，也可以在水下潜航、工作，由驾驶员操纵的航行器。无人潜水器（无人遥控潜水器）也称为“水下机器人”。它由水面通过脐带供给动力，并由水面操作人员实现控制，通过水下电视、声呐等仪器扫描进行观察，并通过机械手代替潜水员进行水下作业。⁽⁴⁹⁾水下机器人目前经历了三次革命性的发展阶段：第一次革命在20世纪60年代，以载人潜水器为标志；第二次革命为20世纪70年代，以遥控水下机器人的迅速发展为特征；第三次革命大体为20世纪80年代，以自主水下机器人的发展为标志。⁽⁵⁰⁾水下机器人主要分为有缆和无缆两大类。有缆水下机器人即水下遥控运载体（ReMotely Operated Vehicle，简称ROV），通过电缆由母船向其提供动力，操作者可以在母船上通过电缆对其进行遥控；无缆水下机器人即水下自主式无人运载体（AutonoMous Underwater Vehicle，简称AUV），是一种既不载人又没有脐带电缆的水下机器人，与工作母船没有机械上的联系，自带能源，工作时依靠自治能力来管理和控制自己，具有在三维空间里自由运动的能力，是目前水下机器人主要的发展方向。

潜水器的发明源于人类对海洋的探索，世界上早期的潜水器出现于20世纪30年代。1932年，瑞士的A.皮卡尔教授研制出第一个潜水器“弗恩斯-1”号，从现代的眼光来看就是用绳缆吊放的简单潜水球，无水中活动能力，也无仪器设备。1934年，美国研制出能够下潜934米的载人潜水器。1953年又制造出第一艘带有小型电力推进器的“特里斯特号”号潜水器，并于1960年1月23日在太平洋马里亚纳海沟下潜到海平面以下近11千米（10 916米）处，创造了世界潜水最深纪录。从60年代起，潜水器普遍安装了必要的仪器设备，改善了机动性能，提高了水下作业能力。70年代研制出的无人遥控潜水器，具有作业安全、使用方便等特点，使水下机器人技术又向前发展了一大步。80年代末，随着计算机、人工智能、微电子等技术的突飞猛进，自主式水下机器人得到大力发展。目前，水下机器人均装有多个推进器，可以完成面向不同方向运动的指令，还装有罗经、深度计、障碍物探测声呐、高度深度声呐、方位探测器和各种水声通信设备，以及供水下作业用的机械手、水下电视和照明装置等。当今世界，美国、日本、英国等国都已开发出适用于多种需求的水下机器人，并且各自都有一定的技术优势。美国麻省理工学院的Sea Grant's AUV实验室开发的水下机器人OdysseyⅡ可以用于在海冰下标图，以此来了解北冰洋下的海冰机制，并且能检测中部大洋山脊处的火山喷发。美国海军研究生院（Naval Postgraduate School）的智能水下运载器研究中心研发的水下机器人“凤凰号”（Phoenix）可以完成具体的项目任务，包括使命规划的研究、导航、避碰、实时作业控制、再规划、目标识别、平台的动力运动控制和后使命数据分析等。在军事上，可用于水雷战，如浅水雷区标图与灭雷（引爆）。⁽⁵¹⁾其他国家如英国的海事技术中心（Marine Technology Center）、日本东京大学的机器人应用实验室（Underwater Robotics Application Laboratory （URA））等均致力于研发更先进的水下机器人。水下机器人已经成为新时期水下观测、海底采样、水下摄影和录像以及水下打捞的重要工具，在海洋科学研究和海洋资源开发中有着不可或缺的作用。

机器人是人类进入20世纪后具有代表性的高技术产物，计算机技术的发展和自动化技术的广泛应用是机器人技术发展的助推剂。从第一个五年计划开始，我国逐步奠定了工业化的基础，制订《1956—1967年国家科学技术发展远景规划》，其中对发展生产过程自动化做了具体要求，这一成效主要体现在军工企业中。在之后制订的《1963—1972年科学技术发展规划》中，生产过程自动化又一次被提及，这次重点强调工业生产自动化问题，正是从这一时期开始，我国部分研究人员尝试着跟踪国际最新技术，在机器人领域开始新的探索，但对于水下机器人仅处于认知阶段。

20世纪70年代初，我国机器人的研发工作举步维艰，沈阳自动化研究所的蒋新松、吴继显、谈大龙等几名研究人员从国外的杂志上零星地了解到机器人技术的出现。在当时的社会环境下，人工智能技术、原子能技术和空间技术被称为20世纪的三大技术，国家提倡把国民经济搞上去，从这一角度来看，将视野拓展到机器人和人工智能方向，可以进一步与国际上其他国家发展高技术的趋势接轨。

蒋新松、吴继显、谈大龙三个人联名起草了《关于人工智能及机器人的研究申请报告》，在递交给中国科学院的同时，一同去北京调研开展人工智能和机器人研究的可能性。⁽⁵²⁾对于是否能开展机器人的研究工作，当时尽管在科学院得到了支持，但这一工作还是遭到了其他人的质疑。甚至有人还在复旦大学办的《自然辩证法》杂志上公开撰文，对搞人工智能和机器人研究进行批判，认为这是“唯心主义的伪科学”。⁽⁵³⁾关于机器人能否创造价值和剩余价值的问题，人们普遍认为，“机器人”不能创造价值，也不能创造剩余价值。主要有三方面的原因：一是机器人归根到底还是机器，它与普通机器的差别只是在动力机、传动机和工作机之外，增加了一个控制机；二是机器人的使用，不可能完全脱离有生命的人的劳动，它只是表明活人的劳动和机器人的活动在空间上和时间上发生一定程度的分离，说机器人能创造价值和剩余价值是错误的；三是在使用机器人的工厂中，工人的劳动是高强度、高度复杂熟练的劳动，因而是高效率的劳动。同时，没有在车间直接参加生产的设计师、工程师、工艺师等的劳动，也包括在总体工人的生产劳动中。所以，在同一劳动时间内能创造更多的价值，资本家就能获得更多的剩余价值。价值和剩余价值的源泉仍然是工人、总体工人的劳动。⁽⁵⁴⁾机器人的使用是资本家加重对工人剥削程度的手段。机器人在起步阶段，受到当时社会形势及负面声音的影响，大部分人对这个新出现的“铁领工人”⁽⁵⁵⁾并不接受，研发工作暂时被搁置了起来。部分研究所依然在从事与自动化技术相关的研究项目。

1978年，随着改革开放的步伐，国内机器人的研发工作有所转机。邓小平在全国科学大会开幕式上的讲话中提道：“现代科学为生产技术的进步开辟道路，决定它的发展方向。许多新的生产工具、新的工艺，首先在科学实验室里被创造出来。一系列新兴的工业，如高分子合成工业、原子能工业、电子计算机工业等，都是建立在新兴科学基础上的。当然，不论是现在或者今后，还会有许多理论研究，暂时人们还看不到它的应用前景。但是，大量的历史事实已经说明：理论研究一旦获得重大突破，迟早会给生产和技术带来极其巨大的进步。当代的自然科学正以空前的规模和速度，应用于生产，使社会物质生产的各个领域面貌一新。特别是由于电子计算机、控制论和自动化技术的发展，正在迅速提高生产自动化的程度。”⁽⁵⁶⁾国家从这一时期开始关注世界先进技术的发展，打破常规，重视科技进步的战略观点，积极致力于追踪国际高技术发展态势。

1978年，中国科学院制订规划发展机器人。在《1978—1985年全国科学技术发展规划》实施的同时，国家制订了第七个五年计划。“七五”期间，安排76项国家科技重点攻关项目，“工业机器人开发研究”（共分成了5个课题：工业机器人基础技术研究；工业机器人基础器件开发研究；搬运机器人开发研究；喷涂机器人开发研究；焊接机器人开发研究）就是其中之一，以此作为我国工业机器人产品的开发和应用，基础理论的研究及关键元器件的研制和配套的“主战场”。⁽⁵⁷⁾为了避免与机械部研发工业机器人项目相冲突，1979年11月，科学院组织沈阳自动化研究所与有关部门讨论研究，是否可以从其他角度来攻关机器人的技术，以及在立项方面如何具体实施等一系列问题。在当时的社会背景下，改变研发方向是相当困难的一件事。讨论最后协定将新的研发方向定为：研制一种人所不能及的环境中应用的机器人。考虑到研制这种机器人也许会容易得到社会的支持。属于这种情况的，在当时有两类：一类是核辐射下应用的机器人，另一类就是海洋机器人。⁽⁵⁸⁾与会者都支持发展海洋机器人作为研究的新目标，同时，这一课题也初步获得了中国科学院职能部门的认同。

其实早在1979年9月，沈阳自动化研究所的几名研究人员在时任副所长蒋新松的带领下，参加了在日本东京举办的第六届国际人工智能会议，这是人工智能领域中最主要的学术会议之一。会后，他们在横滨参观了海洋技术研究中心，在小松制作所（KOMATSU）看到了还在研制中的八脚水下机器人⁽⁵⁹⁾，这种机器人将会代替人完成水下作业，大大减轻人力。回国后蒋新松向科学院技术科学部的张玉良提出，我国应面向经济建设大力开展机器人技术研究。从当时的世界范围来看，20世纪五六十年代，水下机器人投入实地应用，但由于机器人在水下环境中所开发的新技术还不够成熟，最突出的问题是电子设备故障率高，同时涉及的脐带电缆起吊等相关问题没有很好解决，水下机器人在一段时间内还处于技术革新阶段，没有真正应用在工业界。自1964年以来，苏联科学院海洋学研究所就开始从事海底遥远人控系统的研发，第一个无人带电缆的受控器被称为“蟹”，它的机械手可以在0.4米以内拾取各种形状物体。美国方面研发的科沃（CURV）水下机器人在母船的遥控下，可以潜入750米以下水深处作业。1965年，“科沃一号”在西班牙海床成功打捞一枚氢弹；“科沃三号”在1973年打捞起一艘失事的“双鱼座”深潜艇。英国方面研制出一种无人遥控潜水器ANGUS（可导航通用海底探测器），设计理念与美国的“科沃三号”相似，能在水下330米大陆架上活动。⁽⁶⁰⁾我国在这种新型机器人的研发上尚处于空白状态。日本发展机器人技术时，采用技术开发与实际需求紧密结合的“实用型”模式，中国也可以结合当前国情，研发适用于本国的特种机器人。

1979年12月，中国科学院在沈阳主持召开了海洋机器人立题计划座谈会。到会的海洋研究所、海军等方面的代表在分析了课题的迫切性、必要性与可能性后，一致支持这一课题的研究。尽管会下有人对这一课题还是持有质疑态度，但会议决定于翌年组织这一课题可行性调研。⁽⁶¹⁾1980年4月初至5月中旬，由沈阳自动化研究所协同南海海洋研究所、青岛海洋研究所、长春光机研究所联合组成调研组，实地走访了全国20多个单位，调研海洋机器人课题的可行性，同时在调研中召开了海洋科学工作者、海军指战员、打捞人员、潜水员等各种类型座谈会10余次，调研人员深入工作一线，积极了解海上潜水作业中潜水员进行救捞的情况与海上石油开采平台的工作情况。潜水员在进行水下作业时，每次潜水只能持续工作15～20分钟。长期的潜水工作导致潜水员容易患潜水减压病，导致脊髓部分的中枢神经损伤⁽⁶²⁾，进行深水域作业时会造成氧气及氮气中毒。⁽⁶³⁾基于当时的实际情况，在调研总结会上，参加调研的单位又一次重申：开展海洋机器人研究势在必行。⁽⁶⁴⁾至此，研发水下探测及作业装置——水下机器人的呼声越来越高。

通过一系列的调研，研发水下机器人这一课题得到了大多数人的支持，但在之后的落实过程中，又经历了困难与曲折。考虑到当时的科技水平，有人认为工业机器人没搞好就搞水下机器人，简直就是异想天开。同时，在经济上还面临着缺乏经费的难题。要顺利进行这一课题的研发，还有很多困难要克服。

正在研究人员为这一课题能否继续进行而发愁时，得到了时任中科院技术部主任、学部委员李薰的支持。李薰早年通过湖南省试留学英国，在谢菲尔德大学（The University of Sheffield）冶金学院深造，研究冷加工对钢的性能影响和氢在钢中的作用。回国后李薰负责筹建并主持中国科学院金属研究所的工作。国外的求学经历使他更容易接受新技术、新方法的挑战，在工作中敢于创新，同时还号召高级研究人员一定要有自己的基础性研究工作，讲究工作实效，注重研究实际。1978年7月，中科院沈阳分院成立后，李薰任分院长。当时沈阳自动化研究所正在积极开展人工智能和机器人技术的研究，李薰在实际工作中发现，研究人员对于人工智能和机器人技术的认识还没有达成一致，导致机器人在研发过程中遇到一些阻力。李薰建议将题目改成“智能机器人在海洋中的应用研究”。1981年11月，李薰主持召开“智能机器人在海洋中的应用”课题审议会，张作梅、陶亨咸、常迥、杨家墀、张仲俊等5位学部委员参加评议，并一致同意立题。李薰对开发水下机器人的必要性、现实性和应用前景提出了肯定性的建议，最终“智能机器在海洋中应用研究”被确定为中科院的重点课题。

水下机器人的研发这一课题历经几番波折终于正式确立，沈阳自动化研究所与上海交大达成了合作研制本体的协议，并先后和国内许多单位签订了有关部门的研制协议，将研制中的海洋机器人被定名为“海人一号”（HR-1）。为了进一步明确“海人一号”的具体设计方案，1982年中国科学院与有关部委召开了“海人一号”方案设计审定会。

在莫干山会议纪要中，就海洋机器人课题有这样一段历史性的概括：“代表们一致认为，随着近年来我国海上石油开发、海洋调查、海洋工程和救捞事业的发展，当前研制的无人有缆深潜器是发展我国海洋事业迫切需要的工具，对四化和国防建设都有很大的现实意义，应予积极支持。沈阳自动化研究所有远见地预见到这种发展趋势，能及时提出了该项研究课题，并主动与上海交大等单位合作，适应了国家的需要，对此与会代表一致充分肯定……”会上海军代表要求：新的水下机器人应能深潜到水下200米，并能将看到的东西拿上来。经委代表要求：不单单研发样机，还要拿出实际产品，打破过去科研项目只搞原型（功能机）样机的惯例，拿出符合英国船级标准，能够在工程中使用的无人遥控深潜器来……所有这些意见和建议都为水下机器人的研发工作增加了新的筹码。

1983年这一课题正式列为中国科学院重点研究课题，从此，有了全面开展研究工作的必要经费。中国科学院拨款115万（科研经费100万、试验费15万）以支持实际的科研工作。从立题到正式批准，足足经过了4年时间。

水下机器人的研发项目是集机器人技术、自动控制、深潜技术、密封技术、流体控制等技术为一体的综合项目。沈阳自动化研究所设计的“海人一号”（HR-1），是我国的一个开创性项目，所以在莫干山会议上专家根据各方面的要求审议后，确认这一样机的主要设计要求应该是：(www.daowen.com)

最大工作水深200米；工作半径100米；工作海况4级；重量2 000公斤（空气中）～17公斤（水中）；前进速度2节，后退速度2节，左移速度0.5节，右移速度0.5节，上浮速度0.5节，下潜速度0.5节；定深范围系统误差0～200米≤2米，定向范围与精度0～360°±2.5，定高范围与系统误差2～10米≤0.5米；云台水平转动范围±180°，云台俯仰转动范围±90°；机械手为5自由度6功能抓重5公斤（空气中）。⁽⁶⁵⁾这些要求既适应工程实际需要，也具有同类产品的技术水平。根据这些要求，沈阳自动化研究所“海人一号”课题组完成了最后的设计方案。

总体布置对于水下机器人的使用性能是非常重要的因素，其质量的优劣直接影响到水下机器人的总体性能和使用。⁽⁶⁶⁾总体布置通常需要考虑以下一些因素：①最大程度地发挥各种装置和仪器的技术性能，以保证水下机器人设计出规定的各项指标，并便于使用、存放和维修；②安全可靠；③布置紧凑，充分利用水下机器人各部分空间，以保证各种设备装置便于操作，又避免相互干扰和影响；④要留有一部分备用空间，以便今后改装和临时加挂设备仪器。在水下机器人的形体选择方面也要考虑一下原则和要求：①阻力小，航行性能好；②足够的强度；③便于总体布置；④良好的工艺性。⁽⁶⁷⁾

“海人一号”有缆水下机器人采用钢管焊制的开式框架结构。考虑到“海人一号”是有缆水下机器人，通过电缆供电，有较充足的动力，载体多用框架式，虽然运行阻力较大，但水下机器人总体布置比较方便，加挂和换装载体上的设备仪器比较容易，而且框架可以起到维护、支撑和保护水下机器人部件（如推进器、电子舱、摄像机、照明灯等）的作用。

水下机械手与工业机械手的最大区别是环境条件不同。水下机械手的材料和构造必须满足耐海水压力、耐腐蚀、能经受海水流动的影响、耐水温变化的影响等要求。与陆上用的机械手相比，水下机械手是装在运动中的潜水器上，作业对象和作业内容都是不固定的。通常操作员和机械手相距几百米至几千米，依靠电视图像进行操作。这种图像没有立体感，操作员也没有临场感。因此，在机械手设计时，应把水下机械手系统看作潜水器大系统的核心系统，其他子系统的设计必须充分考虑机械手系统作业的需要。

沈阳自动化研究所与上海交通大学合作研发的我国第一台水下机器人“海人一号”，于1985年12月在我国大连海域进行了海试，根据海试发现的问题进行了大幅度的改进，将原来以模拟技术为主的控制、水上水下通信、主从机械手等子系统改进为以多微机组成的控制系统。改进后重量和体积分别减少了三分之二和二分之一，性能也有了明显提高。⁽⁶⁸⁾1986年12月，“海人一号”在我国南海再次进行了海试，取得成功。

“海人一号”水下机器人是一台功能较为完备的作业型ROV，其最大下潜深度为200米，空气中重2.2吨，长2.2米、宽1.6米、高1.8米，最大速度2节。图4-5是“海人一号”主要设备示意图。“海人一号”不设中继器，使用中性主缆传送动力和实现水下设备与水下设备之间的信息交换。⁽⁶⁹⁾水面操控设备和监视、显示设备除主手外均放在控制台上。“海人一号”的控制系统由5个子系统组成：航行控制子系统、主从机械手子系统、信息交换子系统、观察子系统及传感器子系统。图4-6是“海人一号”有缆水下机器人。根据总体的设计要求，“海人一号”可以完成以下4个自由度的运动控制：进退速度控制、自动定深控制、自动定高控制和自动定向控制。

图4-5　“海人一号”主要设备示意图

图4-6　“海人一号”有缆水下机器人⁽⁷⁰⁾

海洋机器人是多种技术的综合体，沈阳自动化研究所在下一步研发水下机器人时，将研发工作与引进技术结合起来，以“突破中型，扩向两头”（指发展重型和轻型的水下机器人）的指导思想引进了中型水下机器人RECON-Ⅳ技术，以使我国这方面的技术在更高起点上发展。RECON-Ⅳ技术引进项目已经国家计委批准，并于1985年12月14日与美国沛瑞（PERRY）公司正式签字，合同有效期为15年，合同产品号为RECON-Ⅳ-300-SIA-X。通过这次技术引进，掌握和应用水下机器人方面的技术，生产出符合国际船级社标准的水下机器人。这项技术的引进，是“在研究的基础上引进，在引进的基础上提高研究水平的原则”下进行的，它将为“七五”期间开发研制大、中、小型海洋水下机器人系列产品提供必要的技术条件，使我国这方面技术在更高的起点上发展。

在“海人一号”原理样机试验成功后，“金鱼一号”“金鱼二号”“金鱼三号”轻型水下机器人也相继研发成功。“金鱼号”系列水下机器人是主要依据我国水电大坝观察检测的需求而研制的小型水下机器人，工作深度200米，重量仅36千克，前进速度1.5节，外形尺寸1 050米×500米×485米，便于人工携带。机器人上装有暗光摄像机、水下照明灯等装置。图像可记录在磁带上，并可叠加字符，备有便携式控制盒，可用于近距离控制。⁽⁷¹⁾1986年，“海人一号”水下机器人在南海完成了海上试验。其中，“金鱼二号”在吉林省丰满水电站扩建时，用于观测进水口拦污栅锈蚀情况，首次取得了建坝40年来水下拦污栅的清晰图像，为清除淤泥提供了重要资料。中型海洋机器人就是在引进美国沛瑞公司制造技术的基础上、攻克关键技术后研制成的“无人遥控深潜器（RECON-Ⅳ-300-SIA-X）”，这台机器人可以小批量生产，用于海底石油开发、海上军事试验、海底资源勘测等。

1986年，国家实施《国家高技术研究发展计划纲要》，简称“863计划”，其中自动化领域纳入了智能机器人技术和计算机集成制造系统（Computer Integrated Manufacturing System，CIMS），同时对机器人技术发展做了重要战略调整，从单纯的研发机器人技术向机器人技术与自动化工艺装备扩展，将中心任务定义为研究和开发面向先进制造的机器人制造单元及系统，自动化装备、特种机器人，促进传统机器人的智能化和机器人产业的发展，提高我国自动化技术的整体水平。⁽⁷²⁾“863计划”实施之前，包括“海人一号”“金鱼号”等系列水下机器人都属于有缆遥控式机器人，潜深只有数百米，能达到的海域非常有限。在新目标和新要求之下，水下机器人开始探索新的研发方向——无缆（自治）水下机器人。

在国家“863计划”的支持下，我国无缆水下机器人的研发也取得一定成果。“探索者号1 000米无缆水下机器人”“CR-01-6000米自治水下机器人”都是这一时期的产品。

值得一提的是，CR-01-6000米自治水下机器人是国内科研单位与俄罗斯海洋问题研究所合作研制的，是在国家科委、国家外专局的支持下，“863计划”于1992年8月立项的重大项目，研发背景是为中国大洋协会探查和评价联合国批准分配给我国的15万平方千米开辟区的多金属结核资源提供先进设备，为我国21世纪海洋资源的开发提供有效的技术手段。CR-01-6000米自治水下机器人在1995年7月到8月间，在太平洋海域进行了海试，同时实际探查了5 300米水深的多金属结核矿区，取得了海底多金属结核的录像带、照片、侧扫2∗350米的声地貌图和海底50米深的沉积物剖面，为小区解剖，查清我国开辟区的资源状况获得了大量第一手资料。1997年6月到7月间，经过工程化改进后的CR-01-6000米自治水下机器人，又一次参加了大洋协会一个航次的太平洋考察，下潜5 176米，航程40千米，水下工作时间20小时，CR-01-6000米自治水下机器人性能良好，圆满完成预定任务。⁽⁷³⁾CR-01-6000米自治水下机器人主要由载体系统、控制系统、水声系统和回收系统四大部分组成，由于其系统复杂，涉及多个学科领域，技术难度较高，项目组织了国内外多家单位进行协作，攻克了许多关键技术难关，包括智能控制与自动驾驶、网络通信与管理、自动导航、多种传感器信息融合、4级海况下水面收放、大深度下潜上浮操纵性、高水压下结构密封和油密封补偿、大深度下长基线声呐的定位和侧扫声呐及浅地层剖面的测量等技术。⁽⁷⁴⁾这些技术在海洋工程中有广泛的应用背景。这一项目的研制成功，带动了相关学科和高技术的发展。

水下机器人的研发工作取得越来越多的进展，其后，沈阳自动化研究所研发成功的“潜龙一号”6 000米无人无缆水下机器人完成多次科研考察任务，使我国在水下机器人方面成为世界上少数拥有该项技术和设备的国家之一，跻身于世界前列。