“良知”一词来自于《孟子·尽心》：“人之所不学而能者，其良能；所不虑而知者，其良知也。”又说，“恻隐之心，仁之端也；羞恶之心，义之端也；辞让之心，礼之端也；是非之心，智之端也。人之有是四端也，犹其有四体也。”（《孟子·告子章句上》）“良知”在孟子那里便是指人所“不学而能”“不虑而知”的先验道德意识。这种先验道德意识在孟子看来是与生俱来、人皆有之的，是每一个（社会）人所具有的普遍性基础道德元素。

有个盗贼的故事，可以很好地说明良知与生俱来、人皆有之的特性：阳明先生的弟子捉得一贼，先生对贼讲了一番关于良知的道理。贼大笑，问他：“请告诉我，我的良知在哪里？”当时天热，阳明先生叫贼脱光了上身的衣服，又说：“为什么不把裤子也脱掉？”贼犹豫了，说：“好像不太好吧。”先生向贼大喝：“这就是你的良知！”(www.daowen.com)

“夫良知者，即所谓‘是非之心，人皆有之’，不待学而有，不待虑而得者也。”（《文录·书朱守乾》）良知、良能之说，从字面意义来说并不难理解，但是在真正认同（认知）的层面而言，却有很大难度，这个难度当年阳明先生也遇到过。究其根本，首先，孔孟心法所讲的人，不是今天西方思想所主张的自然人或生物人，而是具有一定道德责任感的社会人，自然人主要关注的是生理满足，社会人主要关注的是道德操守。其次，即使是社会人的感知，没有亲身的经历和体悟，也很难从本质层面认同这种“人性发现”，没有主体性意识的社会人，也很难洞明人性。