常用的装卸搬运设备主要有装卸搬运机械和容器。

（一）装卸搬运机械

装卸搬运机械主要包括以下几种。

1.起重类

起重类装卸搬运机械是将货物吊起在一定范围内进行水平移动的机械，是在采用输送机之前被广泛使用的具有代表性的装卸搬运机械。按其结构或形状可分为悬臂起重机、桥形起重机、集装箱起重机、巷道堆垛机或库内理货机、汽车起重机、龙门起重机等。

2.输送机类

输送机按照自动化水平可分为无动力式（重力式）、半自动化、自动化及无人化四种；按照形式的不同，可分为滚筒输送机、皮带输送机、隔板输送机、悬吊式输送机、可累积式输送机、链条输送机、可伸缩式输送机、自动分类输送机、垂直输送机等。

3.升降机类和绞车类

升降机和绞车是使物体进行垂直方向移动的机械。升降机广泛应用于多层楼房仓库；绞车是使用缆绳和链条吊升重物的装置，有电动和手动两种。

4.车辆类

在厂区、仓库、运输的起讫点内专用于搬运的车辆统称为工业车辆。工业车辆有用内燃机做动力的，也有使用电池组驱动的，主要包括叉车、拖车、卡车、手推车、手推托盘车等搬运车或跨运车（将集装箱等大型货物吊在门形架内进行搬运的车辆，常用在集装箱码头上）等。

5.其他机械

其他机械包括托盘码垛机、托盘卸垛机、跳板、跳板调平器及无人搬运车。无人搬运车是用在物流中心的内部搬运作业中，搬运速度快，噪声低，甚至可以完全由计算机直接控制的搬运车系统。

（二）搬运容器

由于处理的时段、货物的特征等不同，所使用的搬运容器也不同。常见的容器主要包括以下几种。

1.包装纸箱

包装纸箱使用不同的材质及瓦楞纸板。

2.塑料箱

塑料箱种类很多，有固定式的，也有折叠式的。塑料箱最重要的性质是其强度及平面度，它们会对搬运产生一定影响。

3.托盘

托盘是物流领域中为适应装卸机械化而发展起来的一种集装器具，它是为了使物品能有效地装卸、运输、保管，将其按一定数量组合放置于一定形状的台面上。这种台面有供叉车或堆垛机从下部叉入并将台板托起的叉入口，便于叉车和堆垛机叉取和存放。以这种结构为基本结构的平板、台板和各种形式的集装器具都可统称托盘。托盘根据其结构特征可分为平托盘、网箱托盘、箱式托盘、柱式托盘、轮式托盘等。

课外资料6-3

日日顺大件物流智能设施设备

日日顺大件物流智能无人配送中心项目占地面积238亩（1亩≈666.67平方米），有两栋物流仓库，高度为22米，总货位数为14 000个，拆零拣选及发货区面积为10 000平方米。整体依托自动化立体仓库、机器人、AGV等一系列互联互通、自主控制的智能设施设备，在WMS、WCS、TMS等业务运作智能系统的调度下，实现仓储、运输、配送各环节作业的智能高效运行，助力大件物流智能自动化转型升级。

1.“鹰眼侦察兵”——全景五面扫(www.daowen.com)

“多维度洞察的能力，造就了我看清万物的实力。”完成产品精准分辨的全景五面扫是黑科技的第一步。它采用的线性工业相机配备高灵敏度CMOS图像传感器，在物体高速运动状态下也能提供超高清晰度的图像，将信息采集效率稳步提高80%以上。每天，2.4万件大商品经过它扫描入库，在极大提高进仓速度的同时，还为运营分析提供出色的平台，顺利实现数据智能化。全景五面扫如图6-1所示。

图6-1　全景五面扫

2.“先锋麒麟臂”——关节机器人

“靠着雷霆万钧之臂，将繁重的码垛压力一肩扛起。”产品到达分支线上，实现仓内高效码垛的强大支撑——关节机器人就亮相了。它可以配合3D与2D视觉实现场景实时定位，而多种算法的控制也保障了动作起落间的自主避障。在关节机器人的运作下，产品被安全放至对应托盘，完成码垛。关节机器人如图6-2所示。

图6-2　关节机器人

3.“自驱精算师”——自动立体库堆垛机

“时刻洞悉大数据，精准预测，自动调整，才能在空间延伸中收放自如。”这是入库的最后一环，也是一眼就让人觉得空间可以无限延伸的存在。自动立体库堆垛机利用激光导航和条形码导航完成托盘自动上下架，同时，通过大数据分析对订单和库存进行预测，倒逼营销及时调整，并根据预测结果对库区进行冷热区调整。此外，它所实现的密集存储，可以在简便操作的基础上，最大限度挖掘空间存储能力。自动立体库堆垛机如图6-3所示。

图6-3　自动立体库堆垛机

4.“精英投掷手”——龙门拣选机器人

“有了快速锁定目标的实力，才有精准投掷的魅力。”在出库环节，大件物流领域首次使用龙门机械手进行产品订单全自动分拣的尝试在这里实现了。龙门拣选机器人借助3D机器视觉识别对产品在库内运动造成的位移进行视觉补偿，并通过算法解析位置反馈至控制系统，进而打破空间桎梏，快速锁定目标。龙门拣选机器人如图6-4所示。

图6-4　龙门拣选机器人

5.“英勇护卫团”——AGV激光导引

“凭着钢铁般的身躯，将万物护送到终点。”这是24小时穿梭在仓内完成最终输送使命的繁忙机器人。凭借其超高的灵活性，AGV地面控制系统接收指令后可以对车辆进行自由调度和任务分配，接收到指令的AGV再通过算法控制和监控平台计算任务最优路径，实现路径的实时优化、变更及避障，保证运输效率与安全。AGV激光导引如图6-5所示。

图6-5　AGV激光导引

6.“中枢智慧大脑”——数字孪生

“洞悉全仓运作细节，实现远程操控运筹帷幄的智慧。”这是无人仓的黑科技核心——集监控、决策、控制于一体的数字孪生。可以根据实时数据，对全仓进行调配安排，充分发挥设备的集群效应，保障运行效率最优。数字孪生如图6-6所示。

图6-6　数字孪生

（资料来源：360doc个人图书馆，2020-6-18）