为避免四向穿梭车在路径节点处发生碰撞，同时提高通行效率，要求如下：

1）四向穿梭车经过路径节点之前，必须申请获得节点使用权。

2）若多台四向穿梭车同时申请节点使用权，则直行四向穿梭车比转弯四向穿梭车优先获得节点使用权。

上述货架轨道结构规则和交通规则构成了四向穿梭式自动化密集仓储系统的作业框架，该框架是一个自治作业框架，可以确保系统内多台四向穿梭车同时顺畅运行，避免碰撞和路径死锁。在此框架下，四向穿梭车对货架端口的拟入库托盘物资进行入库上架作业，对拟出库货位的托盘物资进行出库下架作业。

当四向穿梭式自动化密集仓储系统正常运行时，其作业框架是自治的。但是，当系统设施设备出现故障时，会破坏原有货架轨道的结构，此时原有的交通规则可能导致四向穿梭车出现碰撞和路径死锁，其原有作业框架已不再适用。(www.daowen.com)

四向穿梭式自动化密集仓储系统由存储货位、货架轨道、垂直提升机和四向穿梭车等设施设备组成，其中货架轨道污损变形、提升机故障、四向穿梭车抛锚停车都可能导致货架结构发生变化，见表9-1。

表9-1 系统设施设备故障导致的货架结构变化

由表9-1可知，货架轨道污损变形、提升机故障、四向穿梭车抛锚停车等故障导致的结果反映在建模图上都是一条边失效，这可能导致建模图中产生割边，图结构将发生变化。